Leva de tiempo de eje de movimiento (MATC)

La instrucción Leva de tiempo del eje de movimiento (Motion Axis Time Cam, MATC) proporciona la leva electrónica de un eje como una función de tiempo o entre dos ejes cualesquiera en el modo Accionado por maestro.

Cuando se ejecuta, el eje especificado se sincroniza con el tiempo o con el eje maestro mediante un Perfil de leva establecido por el Editor de perfiles de leva de

Logix Designer

o por una instrucción Perfil de leva de cálculo de movimiento (Motion Calculated Cam Profile, MCCP).

La instrucción proporciona un medio fácil para cancelar una leva de tiempo en ejecución en cualquier lugar durante la ejecución de la leva y reemplazarla con un perfil diferente. La sustitución se realiza inmediatamente o se programa en una posición específica en el modo Accionado por maestro.

La instrucción MATC se puede configurar para el modo Accionado por tiempo o

Idiomas disponibles

Diagrama de lógica de escalera

Bloque de funciones

Esta instrucción no está disponible en el bloque de funciones.

Texto estructurado

MATC (Axis, MotionControl, Direction, CamProfile, DistanceScaling, TimeScaling, ExecutionMode, ExecutionSchedule, LockPosition, CamType, LockDirection, InstructionMode);

Operandos

Diagrama de lógica de escalera

Texto estructurado

MATC (Axis, MotionControl, Direction, CamProfile, DistanceScaling, TimeScaling, ExecutionMode, ExecutionSchedule, LockPosition, CamType, LockDirection, InstructionMode);

Los operandos son los mismos que los de la instrucción MATC de la escalera de relés. No es necesario incluir el índice de la matriz para los operandos de la matriz. Si no se incluye el índice de matriz, la instrucción comienza con el primer elemento de la matriz ([0]).

No es necesario incluir el índice de la matriz para los operandos de la matriz. Si no se incluye el índice, la instrucción comienza con el primer elemento de la matriz ([0]).

Para los operandos que tenga que seleccionar entre las opciones disponibles, introduzca su selección como:

Estructura de MOTION_INSTRUCTION

Descripción

La instrucción MATC ejecuta un perfil de leva de tiempo configurado por una instrucción de Perfil de leva de movimiento calculado (Motion Calculated Cam Profile, MCCP) o por el Editor de perfil de leva de la aplicación Studio 5000 Logix Designer. En esta instrucción no se usan límites máximos de velocidad, de aceleración, ni de desaceleración. El perfil de leva designado derivado de la tabla de levas asociada determina la velocidad, la aceleración y la desaceleración del eje esclavo.

El parámetro de entrada Dirección define la dirección del movimiento del eje esclavo en relación con el eje maestro. La dirección de leva, tal como se aplica al esclavo, puede establecerse explícitamente como la Misma o la Opuesta, o establecerse en relación de la dirección de leva actual, como de Inversión o Sin cambios.

El usuario puede usar la funcionalidad de Escalado de distancia y tiempo para escalar el movimiento del esclavo a partir de un perfil de leva estándar sin crear una tabla de leva y calcular un nuevo perfil de leva.

El perfil de leva también se puede ejecutar en los modos de ejecución Una vez o Continuamente.

El usuario también puede configurar el perfil de leva a través del parámetro Programa de ejecución para ejecutarse Inmediatamente o Pendiente una vez que se complete un perfil de leva de posición actualmente en ejecución.

Para sincronizar con precisión la posición del eje esclavo con la posición del eje maestro, el usuario puede especificar una configuración del Programa de ejecución y una Posición de bloqueo asociada del eje maestro mientras el modo de instrucción es Accionado por maestro. Si se ejecuta en el modo Accionado por tiempo, la posición de bloqueo se omite.

La selección de Tipo de leva permite al usuario cancelar una leva en ejecución y reemplazarla por otra leva inmediatamente o programarla para que se lleve a cabo en una posición específica en el modo Accionado por maestro.

El Modo de instrucción permite configurar la ejecución de la leva en modo Accionado por maestro o Accionado por tiempo.

Dirección de leva

Las levas también pueden configurarse para que añadan o resten su contribución incremental a la posición de comando del eje. Este comportamiento se controla mediante el parámetro de Dirección.

Leva en la misma dirección

Cuando se selecciona o se introduce La misma como la Dirección para la instrucción MATC, los valores de posición del eje esclavo calculados a partir del perfil de leva se añaden a la posición de comando del eje esclavo. Esta es la operación más común, ya que los valores de posición del perfil se usan tal como se han introducido en la tabla de levas original. Es decir, los valores de perfil que aumentan de forma consecutiva dan como resultado un movimiento del eje en dirección positiva y viceversa.

Transmisión en la dirección opuesta

Cuando se selecciona o se introduce Opuesta como la Dirección, los valores de posición del eje esclavo calculados a partir del perfil de leva se restan de la posición de comando del eje esclavo. De esta forma, el movimiento del eje será en la dirección opuesta a la indicada en la tabla de levas original. Es decir, los valores de perfil que aumentan de forma consecutiva dan como resultado un movimiento del eje en dirección negativa y viceversa.

Preservar la dirección de leva actual

Cuando se selecciona o se introduce Sin cambios como la Dirección, podrán cambiarse otros parámetros de leva de posición, preservando al mismo tiempo la dirección actual o anterior de leva (la misma u opuesta). Esto resulta útil cuando la dirección actual no es conocida o no es importante. La primera vez que se ejecuta una leva con la opción Sin cambios seleccionada, el control predeterminará La Misma como la dirección.

Invertir la dirección de leva actual

Cuando se selecciona Inversión, la dirección actual o anterior de la leva de posición se cambiará desde La misma a Opuesta o desde Opuesta a La misma. La primera vez que se ejecuta una leva con la opción Inversión seleccionada, el control predeterminará Opuesta como la dirección.

Especificación del perfil de leva

Para ejecutar una instrucción MATC, debe especificarse una etiqueta de matriz de datos de Perfil de leva. Las etiquetas de matriz de Perfil de leva pueden crearse mediante el editor de etiquetas de

Logix Designer

, o la instrucción MATC con el Editor de perfil de leva integrado, y también ejecutando una instrucción Perfil de leva de cálculo de movimiento (Motion Calculate Cam Profile, MCCP) en una matriz de levas existente.

Los datos de la matriz de Perfil de leva pueden cambiarse durante la compilación mediante el Editor de perfil de leva o bien al ejecutarse, con la instrucción Perfil de leva de cálculo de movimiento (MCCP). En el caso de cambios en el tiempo de ejecución, cree una matriz de levas para utilizar la instrucción MCCP. Consulte la especificación de a instrucción MCCP para obtener más detalles sobre la conversión de matrices de levas.

La instrucción MATC admite dos tipos de matriz de Perfil de leva: CAM_PROFILE y CAM_PROFILE_EXTENDED. CAM_PROFILE se calcula a partir de una matriz de CAM. CAM_PROFILE_EXTENDED se calcula a partir de una matriz CAM_EXTENDED, lo que proporciona una mejor precisión.

Para la matriz CAM_PROFILE, todos los elementos, excepto los elementos de estado y tipo de la estructura de elemento de matriz de CAM_PROFILE, están ocultos en el editor de etiquetas de Studio 5000 Logix Designer. Utilice el parámetro de estado para indicar que el elemento de matriz CAM_PROFILE ha sido calculado. Si una instrucción de leva comienza a ejecutarse con elementos no calculados en CAM_PROFILE, se produce un fallo. El parámetro de tipo determina el tipo de interpolación aplicado entre este elemento de matriz de leva y el siguiente elemento de leva (por ejemplo, lineal o cúbico).

Para la matriz CAM_PROFILE_EXTENDED, los valores de estado, maestro y esclavo, el tipo y los coeficientes C0, C1, C2, C3 son visibles en el editor de etiquetas de Studio 5000 Logix Designer. Utilice el parámetro de estado para indicar que el elemento de matriz CAM_PROFILE ha sido calculado. Si una instrucción de leva comienza a ejecutarse con elementos no calculados en CAM_PROFILE, se produce un fallo. El maestro y el esclavo definen los valores x e y del elemento de leva. El parámetro de tipo determina el tipo de interpolación aplicado entre este elemento de matriz de leva y el siguiente elemento de leva (por ejemplo, lineal o cúbico). C0, C1, C2 y C3 son coeficientes que definen la forma entre dos elementos de leva.

Comprobaciones de matriz de perfil de leva

El miembro de estado del primer elemento de la matriz de perfil de leva es especial y se usa para las comprobaciones de integridad de los datos. Por este motivo, MATC deberá especificar siempre el perfil de leva con el índice inicial establecido en 0. El primer miembro de estado del elemento de perfil de leva podrá tener los siguientes valores:

Antes de iniciar una leva en un eje especificado, la instrucción MATC comprueba si se ha calculado la matriz de perfil de leva, verificando el valor del primer miembro de Estado del elemento de perfil de leva. Si el Estado es 0 o 1, significará que el perfil de leva aún no se ha calculado y la instrucción MATC devolverá un error. Si la matriz de perfil de leva se ha calculado por completo (Estado > 1), la instrucción aumentará el valor del miembro de Estado, lo que indica que la está usando este eje.

Si la leva finaliza o se termina, el miembro de Estado del primer elemento de la matriz del perfil de leva se reducirá para llevar el seguimiento del número de levas que usan de forma activa el perfil de leva asociado.

Interpolación lineal y cúbica

Las levas de tiempo se interpolan completamente. Esto significa que si el valor de tiempo maestro actual no se corresponde exactamente con un punto de la tabla de levas asociada al perfil de leva, la posición del eje esclavo se calcula por interpolación lineal o cúbica entre los puntos adyacentes. De esta manera, se proporciona el movimiento esclavo más uniforme posible.

Cada uno de los puntos de la matriz de Leva usados para generar el Perfil de leva puede configurarse para una interpolación lineal o cúbica.

Las operaciones de levas electrónicas se mantienen activas durante cualquier ejecución posterior de un impulso o procesos de movimiento para el eje esclavo. Esto permite superponer movimientos de levas electrónicas a impulsos, o que perfiles de movimiento creen movimientos complejos y sincronización.

Escalado de levas de tiempo

Un perfil de leva de tiempo se puede escalar tanto en tiempo como en distancia cuando se ejecuta. Este escalado resultado útil porque permite que el perfil guardado se utilice únicamente para la forma de movimiento con el escalado usado para definir el tiempo o la distancia a lo largo de la cual se ejecuta el perfil.

Cuando una instrucción MATC especifica una matriz de perfil de leva, los valores de coordenadas del maestro definidos por la matriz del perfil de leva asumen las unidades de tiempo (segundos) y los valores del esclavo asumen las unidades del eje esclavo. Por el contrario, los parámetros de Escalado de tiempo y de distancia son valores sin unidades que se utilizan como multiplicadores del perfil de leva.

De forma predeterminada, los parámetros Escalado de tiempo y distancia se configuran como 1. Para escalar un perfil de leva de tiempo, introduzca un valor de Escalado de tiempo o Escalado de distancia distinto a 1.

Aumentar el valor de Escalado de tiempo de un perfil de leva reduce las velocidades y las aceleraciones del perfil, mientras que aumentar el valor de Escalado de distancia incrementa las velocidades y aceleraciones del perfil. Para que las velocidades y las aceleraciones del perfil escalado sigan siendo aproximadamente iguales a las del perfil no escalado, los valores de Escalado de tiempo y los de Escalado de distancia deben ser iguales. Por ejemplo, si el valor de Escalado de distancia de un perfil es 2, el valor de Escalado de tiempo también deberá ser 2 para mantener velocidades y aceleraciones aproximadamente iguales durante la ejecución de la leva de tiempo escalada.

Modos de ejecución

La leva nueva y la leva de reemplazo pueden tener el modo de ejecución Una vez o Continuo. El modo de ejecución se puede seleccionar para determinar cómo se comportará el movimiento de la leva cuando el tiempo sobrepase los puntos finales del perfil de leva definidos por la tabla de levas original.

Una vez

Cuando se selecciona Una vez (valor predeterminado), el perfil de leva especificado, una vez iniciado, se ejecuta hasta que se cruza el límite de la leva. Cuando el eje maestro se desplace fuera del rango del perfil, el movimiento de leva se detendrá en el eje esclavo y se establecerá el bit Proceso completado ( .PC) de la instrucción MATC y se restablecerá el bit de estado de leva de tiempo en la palabra Estado de movimiento del eje esclavo.

El diagrama muestra la ejecución de una leva nueva en el Modo accionado por tiempo con el Programa de ejecución Inmediato y el Modo de ejecución Una vez.

Cuando se inicia la leva activa, se establecen los bits .IP y .AC. También se establece el bit de estado de leva de tiempo de la palabra Estado de movimiento del eje esclavo. Cuando el tiempo sobrepasa el rango del perfil de leva, se establece el bit .PC de la leva activa y se restablecen los bits .IP y .AC. Se restablece el bit de estado de leva de tiempo de la palabra Estado de movimiento del eje esclavo.

Continuo

Si se selecciona el modo Continuo, el perfil de leva se ejecuta de forma indefinida. En la operación continua, las posiciones de esclavo se restablecen cuando el tiempo sobrepasa el final del perfil de leva, lo que provoca que el perfil de leva se repita indefinidamente. Esta característica es útil en aplicaciones rotativas en las que es necesario que la leva de tiempo se ejecute constantemente de forma rotativa o recíproca. Sin embargo, para generar un movimiento uniforme y continuo mediante esta técnica, hay que procurar diseñar los puntos de leva de la tabla de levas de forma que no haya discontinuidades de posición, velocidad o aceleración entre los puntos de inicio y final del perfil de leva calculado.

El diagrama muestra la ejecución de una leva nueva en el Modo accionado por tiempo con el Programa de ejecución Inmediato y el Modo de ejecución Continuo. En el valor de tiempo de 2, el perfil de leva activa cruza el límite de leva y comienza el segundo ciclo del perfil de leva; el valor de tiempo de 4, se completa el segundo ciclo del perfil de leva y comienza el tercer ciclo, y así indefinidamente.

Programa de ejecución

El parámetro Programación de ejecución controla el programa de ejecución de la instrucción MATC. En el Modo accionado por maestro y en el Modo accionado por tiempo se utiliza una Programación de ejecución Inmediata (0) y Pendiente (1).

Inmediato

De forma predeterminada, el programa de ejecución de la instrucción MATC es Inmediata. En la ejecución Inmediata, el eje esclavo se bloquea inmediatamente en la coordenada maestra de tiempo, de acuerdo con el Perfil de leva especificado. No se produce un retardo en la habilitación del proceso de leva de tiempo.

Leva activa

En el caso de la leva activa Inmediata, no se produce un retardo en la ejecución de la leva de tiempo. En este caso, el parámetro de Posición de bloqueo es irrelevante.

El diagrama muestra la leva activa Inmediata iniciada en el Modo accionado por tiempo y el Modo de ejecución de Una vez. Cuando se inicia el proceso de leva, el eje esclavo se sincroniza con el tiempo y sigue al perfil de leva. El bit de Estado de leva de tiempo se establece al inicio y el Estado de bloqueo de leva de tiempo de la palabra de estado de movimiento del eje esclavo no cambia porque no se utiliza en el Modo accionado por tiempo. El bit .PC de la leva activa se establece cuando el tiempo sobrepasa el rango del perfil de leva. A continuación, se restablece el estado de leva de tiempo del bit de palabra de estado de movimiento del eje esclavo.

Leva de reemplazo y reinicio

En el caso de la leva de reemplazo inmediato y reinicio, la leva de reemplazo sustituye a la leva activa inmediatamente.

El diagrama muestra la ejecución de la leva de reemplazo y reinicio inmediata en el Modo accionado por maestro, el Modo de ejecución de Una vez y la Dirección de bloqueo de Solo avance inmediato. La leva activa inicia el proceso de leva y la leva de reemplazo se inicia inmediatamente.

Se establecen el Estado de leva de tiempo y el Estado de bloqueo de leva de tiempo de la palabra de estado de movimiento del eje esclavo. El bit .PC de la leva de reemplazo se establece cuando el tiempo sobrepasa el rango del perfil de leva de reemplazo.

Leva de reemplazo y continuación

En el caso de la leva de reemplazo inmediato y continuación, la leva de reemplazo reemplaza la leva activa inmediatamente en el punto en el que se inició la sustitución.

El diagrama muestra la ejecución de la leva de reemplazo y continuación inmediata con esta configuración:

La leva activa inicia el proceso de leva y la leva de reemplazo sustituye inmediatamente a la leva activa. El eje esclavo está sincronizado con el Tiempo y sigue al Perfil de leva de reemplazo.

Se establece el Estado de leva de tiempo de la palabra de estado de movimiento del eje esclavo. El bit .PC de la leva de reemplazo se establece cuando el tiempo sobrepasa el rango del perfil de leva de reemplazo.

Ejecución de leva pendiente: Alternativamente, la ejecución de la instrucción MATC puede postergarse en espera de que se complete una leva de tiempo que está ejecutándose. La selección Pendiente de Programación de ejecución combina dos perfiles de levas de tiempo sin detener el movimiento.

La característica de ejecución Pendiente es útil en aplicaciones como el empaquetado a alta velocidad, cuando un eje esclavo debe bloquearse en un eje maestro y acelerarse hasta la velocidad adecuada usando un perfil específico. Cuando se completa este perfil de aceleración, debe combinarse con el perfil operativo, que normalmente se ejecuta de forma continua. Para detener el eje esclavo, el perfil operativo se combina en un perfil de desaceleración, de forma que el eje se detenga en una ubicación conocida, tal como se muestra en el diagrama.

Para confirmar un movimiento uniforme durante la transición, los perfiles deben estar diseñados de forma que no exista ninguna discontinuidad de posición, velocidad ni aceleración entre el final del perfil actual y el inicio del nuevo. Esto se efectúa mediante el Editor de perfiles de leva de la aplicación Studio 5000 Logix Designer.

Si se ha seleccionado Pendiente para el Programa de ejecución sin un perfil de leva de posición correspondiente en curso, la instrucción MATC se ejecutará, pero no se producirá ningún movimiento de levas hasta que se inicie otra instrucción MATC con un Programa de ejecución no pendiente. Esto permite que los perfiles de leva pendientes se carguen previamente antes de ejecutar la leva inicial. Este método se aplica a los casos en los que las levas inmediatas terminan antes de que la leva pendiente se pueda cargar de forma fiable.

Efecto de leva de reemplazo en una leva pendiente: este diagrama muestra un ejemplo de cómo se ve afectada la leva pendiente cuando se inicia una leva de reemplazo. Las transiciones de estado se indican con las líneas verticales de puntos en el diagrama. Cuando se ejecuta la leva de reemplazo, se establece el bit .IP de la leva pendiente y se ejecuta el perfil de leva de reemplazo y reinicio.

(1) La leva activa comienza en el Modo accionado por tiempo solo con la Dirección de bloqueo de avance inmediato.

(2) Se habilita la leva pendiente y espera a que se complete la leva activa. Se establecen los bits .IP y .DN de la leva pendiente.

(3) La leva de reemplazo se ejecuta en el modo Accionado por tiempo antes de que se complete el final del perfil de leva activa. El bit .IP de la leva pendiente se restablece sin cambios en el bit .AC.

(4) Leva completa. Se establece el bit .PC de la leva de reemplazo.

Si el Tipo de leva es Reemplazar y reiniciar o Reemplazar y continuar con el programa de ejecución Pendiente, se establece la instrucción MATC del indicador .ER.

Tanto la leva pendiente como una leva activa deben estar en el mismo modo de instrucción; o las dos en el Modo accionado por tiempo o las dos en el Modo accionado por maestro. Una instrucción que pone pendiente una leva respecto a una leva activa en un modo diferente hace que se establezca el indicador .ER de la leva activa.

Todas las levas pendientes deben usar las direcciones de bloqueo Avance inmediato o Inversión inmediata. Una leva pendiente que tenga una posición de bloqueo especificada con una dirección de bloqueo Solo posición de avance o Solo posición de inversión provocará un error LOCK_DIRECTION_CONFLICT (95). (Consulte los Códigos de error MDSC para obtener una lista de códigos de error de tiempo de ejecución.) Una segunda leva pendiente se superpone a la primera leva pendiente en la memoria.

Tipo de leva

El parámetro Tipo de leva indica que la leva programada es una leva nueva o de reemplazo.

La selección permite al usuario elegir:

Leva nueva

Leva nueva debe utilizarse cuando el usuario quiere que la leva programada sea una leva completamente nueva. Este es el valor predeterminado del parámetro Tipo de leva y proporciona compatibilidad con versiones anteriores de la aplicación Studio 5000 Logix Designer.

Leva nueva inicia su perfil de leva al comienzo o cuando se inicia la leva pendiente una vez que se complete la leva activa.

El diagrama muestra la ejecución de una leva nueva. El lado izquierdo muestra la ejecución en Modo accionado por tiempo, en el que el eje esclavo se sincroniza con el tiempo usando el perfil de leva. El lado derecho muestra la ejecución del mismo perfil en el Modo accionado por maestro en el que el eje esclavo está bloqueado en el eje maestro.

Reemplazar y reiniciar

Utilice la enumeración Reemplazar y reiniciar para reemplazar la leva en ejecución actual. La sustitución se produce sin ninguna consideración de las perturbaciones de velocidad, aceleración o variación.

El usuario es responsable de minimizar cualquier perturbación de velocidad, aceleración o variación mediante el diseño adecuado de la leva.

El diagrama muestra la ejecución de Reemplazar y reiniciar en el Modo accionado por tiempo con el Programa de ejecución inmediato y el Modo de ejecución de Una vez.

Cuando se inicia la leva activa, el eje esclavo se sincroniza con el tiempo utilizando el perfil de leva. El perfil de leva activa se sustituye con la leva de reemplazo cuando se inicia y, a continuación, el eje esclavo empieza a moverse de acuerdo con el perfil de leva de reemplazo sincronizado en el tiempo hasta que se completa la leva.

Reemplazar y continuar

Use la enumeración de Reemplazar y continuar para reemplazar la leva activa en cualquier punto cuando está en curso. En el punto de reemplazo, la leva de reemplazo empieza a interpolar el eje esclavo.

El diagrama muestra la ejecución de Reemplazar y continuar en el Modo accionado por maestro con el Programa de ejecución inmediato y el Modo de ejecución Continuo.

La línea de puntos verdes indica las posiciones del eje esclavo si la leva de reemplazo se inició al mismo tiempo que la leva activa. La línea de puntos azules indica las posiciones del eje esclavo si la leva activa siguió ejecutándose más allá del punto de reemplazo. El cambio en la posición esclava en el punto de reemplazo se debe al perfil de leva definido para la leva de reemplazo.

Dirección de bloqueo

La dirección de bloqueo determina la dirección del eje maestro que genera el movimiento del esclavo. En el Modo accionado por tiempo, las levas de tiempo se programan con una Dirección de bloqueo de Ninguna.

En el Modo accionado por maestro, las levas de tiempo se programan con una dirección de bloqueo siguiente y se utilizan para los tipos de leva Reemplazar y reiniciar y Reemplazar y continuar.

Solo avance inmediato: La leva de reemplazo sustituye inmediatamente a la leva activa cuando el eje maestro se mueve en la dirección de avance.

Solo inversión inmediata: La leva de reemplazo sustituye inmediatamente a la leva activa cuando el eje maestro se mueve en la dirección de inversión.

El diagrama muestra la ejecución de la leva de reemplazo y reinicio inmediata en el Modo accionado por maestro, con el Modo de ejecución de Una vez y la Dirección de bloqueo de Solo inversión inmediata.

(1) Inicio de leva activa: La leva activa con Dirección de bloqueo de Avance inmediato solo comienza cuando el eje maestro se mueve en la dirección de avance. Se establecen el Estado de leva de tiempo y el Estado de bloqueo de leva de tiempo de los bits de palabra de estado de movimiento del eje esclavo.

(2) Leva activa desbloqueada: Debido a la inversión del eje maestro, la leva activa se desbloquea y se restablece el Estado de bloqueo de leva de tiempo de la palabra de estado de Movimiento del eje esclavo.

(3) Inicio de leva de reemplazo: Mientras el eje maestro se mueve en la dirección de inversión, la leva de reemplazo sustituye inmediatamente la leva activa y se establece el bit .AC de la leva de reemplazo, que indica que la leva de reemplazo está interpolando el eje esclavo. Se establece el Estado de bloqueo de leva de tiempo de la palabra de estado de movimiento del eje esclavo.

El bit .PC de la leva de reemplazo se establece cuando el eje maestro sobrepasa el rango del Perfil de leva de reemplazo. Se restablecen el Estado de leva de tiempo y el Estado de bloqueo de leva de tiempo de los bits de palabra de Estado de movimiento del eje esclavo.

Solo posición de avance: La leva de reemplazo sustituye a la leva activa cuando la leva llega al punto de reemplazo mientras el eje maestro se mueve en la dirección de avance.

Solo posición de inversión: Igual que Solo posición de avance, excepto que el eje maestro se mueve en la dirección de inversión.

El diagrama muestra la ejecución de la leva de reemplazo y continuación inmediata en el Modo accionado por maestro.

(1) Inicio de leva activa: La leva activa con Dirección de bloqueo de Avance inmediato solo comienza cuando el eje maestro se mueve en la dirección de avance. Se establecen el Estado de leva de tiempo y el Estado de bloqueo de leva de tiempo de los bits de palabra de estado de movimiento del eje esclavo.

(2) Leva activa desbloqueada: Debido a la inversión del eje maestro, la leva activa se desbloquea y se restablece el Estado de bloqueo de leva de tiempo de la palabra de estado de Movimiento del eje esclavo.

(3) Inicio de leva de reemplazo: Mientras el eje maestro se mueve en la dirección de inversión, la leva de reemplazo se inicia con la leva activa aún desbloqueada con la siguiente configuración:

Cuando el eje maestro empieza a moverse en la dirección de inversión y alcanza la posición de Bloqueo de 10 unidades, se establece el bit .AC de la leva de reemplazo, que indica que la leva de reemplazo está interpolando el eje esclavo.

El bit .PC de la leva de reemplazo se establece cuando el eje maestro sobrepasa el rango del Perfil de leva de reemplazo. A continuación, se restablece el Estado de bloqueo de leva de tiempo del bit de palabra de estado de Movimiento del eje esclavo.

Detención de una leva

Al igual que otros generadores de movimiento (por ejemplo, impulso, movimiento, engranado), las levas activas deben detenerse con varias instrucciones de parada, MAS o MGS. El movimiento de leva también debe detenerse cuando el procesador ControlLogix cambia los modos OS. En particular la instrucción MAS debe poder detener específicamente el proceso de leva. Este comportamiento debe ser idéntico al de la funcionalidad MAS, que detiene un proceso de engranaje.

Combinación a partir de una leva

Como otros generadores de movimiento (por ejemplo, impulso, movimiento y engranado), las levas activas también deben ser compatibles con la funcionalidad de combinación de movimientos. En particular los movimientos e impulsos deben poder combinarse a partir de la leva activa. Este comportamiento debe ser idéntico al de la funcionalidad de combinación aplicada a un proceso de engranaje.

Estructura

Consulte Estructura de los parámetros de entrada y salida en las instrucciones de movimiento del eje único para obtener información sobre los parámetros de entrada y salida que están disponibles para la instrucción MATC a través de la función de Control de velocidad accionado por maestro (MDSC). Antes de que alguno de estos parámetros esté activo, debe ejecutar una instrucción MDAC y debe estar activa (bit IP establecido).

Afecta a las marcas de estado matemáticas

No

Fallos mayores/menores

No es específico para esta instrucción. Se puede producir un fallo mayor si se pasa al operando del eje una referencia sin inicializar o una referencia de tipo incorrecto. Consulte Índice a través de matrices para ver los fallos de indexación de matrices.

Condiciones de ejecución

En Texto estructurado, EnableIn siempre es Verdadero durante un escaneado normal. Si la instrucción se encuentra en la ruta de control activada por la lógica, se ejecutará.

Diagrama de lógica de escalera

Códigos de error

Consulte Códigos de error de movimiento (ERR) para ver las instrucciones de movimiento.

Códigos de error extendidos

Los Códigos de error extendidos ofrecen información adicional específica sobre la instrucción para los códigos de error que son genéricos en muchas instrucciones. Los códigos de error extendidos para el código de error PARAMETER_OUT_OF_RANGE(13) indican un número que hace referencia al número de operandos, tal y como aparecen en la plantilla de arriba a abajo, contándose el primer operando como cero. Por lo tanto, para la instrucción MATC, un código de error extendido de 5 se referiría al valor del operando Escalado de tiempo. Tendrá que verificar entonces su valor con el rango de valores aceptados para la instrucción.

Campo SEGMENT

El campo .SEGMENT de los códigos de error ILLEGAL_CAM_TYPE (28), ILLEGAL_CAM_ORDER (29) o INVALID_CAM_PROFILE_ELEMENT (179) indica el elemento de matriz del perfil de leva que contiene, respectivamente, un tipo de perfil de leva no válido (no lineal o cúbico), una posición maestra no ascendente o un valor no válido (por ejemplo, un desbordamiento o un valor no numérico). Por lo tanto, INVALID_CAM_PROFILE_ELEMENT con el valor de campo .SEGMENT de 3 significa que el cuarto elemento (o [3]) de la matriz del perfil de leva contiene el número no válido. Utilice la instrucción Perfil de leva de cálculo de movimiento (Motion Calculate Cam Profile, MCCP) o el Editor de perfil de leva para volver a calcular el perfil de leva y asegurarse de que los valores maestro y esclavo no contienen un valor no válido.

Bits de estado

Estado de leva de tiempo

Este bit de Estado indica que el perfil MATC está en curso y se establece cuando se inicia el comando MATC en el eje esclavo.

Se restablece con cualquiera de estas condiciones:

Estado de bloqueo de leva de tiempo

El bit de Estado de bloqueo de leva de tiempo solo es válido en el modo Accionado por maestro y cuando el programa de ejecución es Inmediato. El bit de Estado de bloqueo de leva de tiempo indica el estado cuando el eje maestro empieza a accionar el eje esclavo según el perfil de leva y la dirección de esclavo, y se establece cuando el eje maestro satisface estas condiciones: Modo de ejecución, Dirección de bloqueo y Posición de bloqueo.

Se restablece con cualquiera de estas condiciones:

Estado pendiente de leva de tiempo

Este bit de Estado indica que el perfil MATC está pendiente de la finalización de un perfil de leva que se está ejecutando y se establece cuando se cumplen estas condiciones:

Se restablece con cualquiera de estas condiciones:

El diagrama muestra la ejecución de la leva de reemplazo y continuación inmediata en el Modo accionado por maestro.

(1) Se inicia la leva activa

La leva activa con Dirección de bloqueo de Avance inmediato solo comienza cuando el eje maestro se mueve en la dirección de avance. Se establecen el Estado de leva de tiempo y el Estado de bloqueo de leva de tiempo de los bits de palabra de estado de movimiento del eje esclavo. El bit de Estado pendiente de leva de tiempo del bit de Estado de movimiento del eje esclavo queda Sin cambios.

(2) Leva activa desbloqueada

Debido a la inversión del eje maestro, la leva de reemplazo se desbloquea y se restablece el Estado de bloqueo de leva de tiempo de la palabra de estado de Movimiento del eje esclavo. El Estado de leva de tiempo del bit de Estado de movimiento del eje esclavo queda Sin cambios.

(3) Se inicia la leva de reemplazo

Mientras el eje maestro se mueve en la dirección de inversión, la leva de reemplazo se inicia con la leva activa aún desbloqueada con esta configuración:

Se establece el Estado pendiente de leva de tiempo del bit de palabra de estado de movimiento del eje esclavo. El Estado de leva de tiempo y el Estado de bloqueo de leva de tiempo de los bits de Estado de movimiento del eje esclavo quedan Sin cambios.

(4) Reemplazo en posición de bloqueo

Cuando el eje maestro empieza a moverse en dirección de inversión y alcanza la posición de bloqueo de 10 unidades, se establece el Estado de bloqueo de leva de tiempo del bit de palabra de estado de movimiento del eje esclavo y se restablece el estado pendiente de leva de tiempo del bit de palabra de estado de movimiento del eje esclavo. El Estado de leva de tiempo del bit de Estado de movimiento del eje esclavo queda Sin cambios.

Soporte al control de velocidad accionado por maestro (MDSC) y al comando de movimiento directo

Los Comandos directos de movimiento no están disponibles en el árbol de instrucciones para la instrucción MATC. Debe programar una MATC en uno de los lenguajes de programación compatibles antes de ejecutar un MAM o MAJ en el Modo accionado por tiempo. Se produce un error de tiempo de ejecución si un MATC no se ejecutó previamente en un MAM o MAJ en el Modo accionado por maestro.

Ejemplo

Lógica de escalera de relés

Texto estructurado

MATC(Axis1,matc_motion_ctrl,1,cam_profile[0],2,2,Once,Immediate,0,NewCam,None,TimeDrivenMode);