Ayuda en línea de Studio 5000 Logix Designer

Paro de eje de movimiento (MAS)

Esta información corresponde a los controladores

CompactLogix

5370,

ControlLogix

5570,

Compact GuardLogix

5370,

GuardLogix

5570,

Compact GuardLogix

5380,

CompactLogix

5380,

ControlLogix

5580,

GuardLogix

5580 y ControlLogix 5590.

Use la instrucción Paro de eje de movimiento (MAS) para detener un proceso de movimiento específico en un eje o para detener completamente el eje.

Soporte de arquitectura y seguridad
Arquitectura	Standard	Seguridad
Controladores CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370 y GuardLogix 5570	Sí	No
controladores CompactLogix 5380, ControlLogix 5580, Compact GuardLogix 5380, GuardLogix 5580 y ControlLogix 5590	Sí	No

Idiomas disponibles

Diagrama de lógica de escalera

Bloque de funciones

Esta instrucción no está disponible para bloque de funciones.

Texto estructurado

MAS(Axis,MotionControl,StopType,ChangeDecel,DecelRate,DecelUnits,ChangeDecelJerk,DecelJerk,Jerk Units)

Operandos

Diagrama de lógica de escalera

Operando	Tipo CONSEJO: AXIS_CONSUMED es compatible únicamente con los controladores Compact GuardLogix 5580 y CompactLogix 5380.	Tipo CONSEJO: AXIS_GENERIC es compatible únicamente con los controladores ControlLogix 5570 y GuardLogix 5570.	Formato	Descripción
Axis	AXIS_CIP_DRIVE AXIS_VIRTUAL	AXIS_CIP_DRIVE AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_GENERIC_DRIVE AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE controladores ControlLogix 5570, GuardLogix 5570, ControlLogix 5580, GuardLogix 5580 y ControlLogix 5590	Etiqueta	Nombre del eje. En el caso de los controladores compatibles con los tipos de datos de movimiento REF_TO, el tipo de operando de eje admitido puede reemplazarse por un tipo de REF_TO equivalente.
Motion Control	MOTION_INSTRUCTION		Etiqueta	Etiqueta de control para la instrucción.
Stop Type	DINT		Inmediato	A detener	Choose this Stop Type
				All motion in process for this axis.	Todos = 0 Con esta selección, la instrucción detiene todos los movimientos en el eje. El paro tiene en cuenta cualquier movimiento coordinado en el eje al calcular el índice de Deceleración y detiene dicho componente del movimiento coordinado. Los otros componentes de los ejes del movimiento coordinado no se ven afectados y continúan. Si esta instrucción detiene una instrucción Inicio del variador de movimiento (MDS), la Característica de Control directo se inhabilita y el eje afectado se desacelera hasta detenerse, haciendo uso de los parámetros de instrucción.
				Only a certain type of motion but leave other motion processes running.	Seleccione el tipo de movimiento que desea detener:
					Jog = 1
					Move = 2
					Gear = 3
					Home = 4
					Tune = 5
					Test = 6
					Time Cam = 7
					Position Cam = 8
					Master Offset Move = 9
					Direct Control = 10⁽¹⁾
					The axis could still be moving when the MAS instruction is complete.
Change Decel	DINT		Inmediato	Si desea	Then Choose
				Use the Maximum Deceleration rate of the axis.	No = 0
				Specify the deceleration rate.	Sí = 1
Decel Rate	REAL		Inmediato o etiqueta	IMPORTANTE: El eje puede sobrepasar su posición de destino si se reduce la desaceleración durante un movimiento. Índice de desaceleración del eje. La instrucción solamente usa este valor si el Cambio de desaceleración es Sí.
Decel Units	DINT		Inmediato	¿Qué unidades desea utilizar para el Índice de deceleración? Unidades por segundo² (0) % del máximo (1)
Change Decel Jerk	DINT		Inmediato	Si desea	Then Choose
				Use the Maximum Deceleration Jerk rate of the axis.	No (0)
				Program the deceleration jerk rate.	Sí (1)
Decel Jerk	REAL		Inmediato o etiqueta	IMPORTANTE: El eje puede sobrepasar su posición de destino si se reduce la variación de desaceleración durante un movimiento. Siempre debe introducir un valor para el operando Variación de desaceleración. Esta instrucción solo utiliza el valor si el Perfil está configurado como curva S. La Variación de desaceleración es el índice de variación de desaceleración del eje. Use estos valores para empezar. Variación de desaceleración = 100 (% de tiempo) 0 = Unidades por seg³ 1 = % del Máximo 2 = % de tiempo (use este valor para empezar)
Jerk Units	DINT		Inmediato

⁽¹⁾ Cuando la instrucción MAS se usa con un Comando Tipo de parada Todo o Comando DirectVelocityControlStatus, la selección también borra el bit En proceso (.IP) MDS y el bit DirectVelocityControlStatus del eje en el atributo Estado de movimiento

Texto estructurado

Este operando	Tiene estas opciones que
Este operando	Se introducen como texto	O se introducen como número
Tipo de parada (Stop Type)	all jog move gear home tune test timecam positioncam masteroffsetmove directcontrol	0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Cambiar desaceleración (Change Decel)	no sí	0 1
Unidades de desaceleración (Decel Units)	Unidades por segundo² %ofmaximum	0 1
Cambiar variación de desaceleración (Change Decel Jerk)	no sí	0 1
Variación de desaceleración (Decel Jerk)	sin enumeración	You must always enter a value for the Decel Jerk operand. This instruction only uses the value if the Profile is configured as S-curve. Decel Jerk is the deceleration jerk rate of the axis. Use this value to get started. Decel Jerk = 100 % of Time (2)
Unidades de variación (Jerk Units)	unitspersec³ % de máximo % de tiempo	0 1 2

Consulte Sintaxis de texto estructurado para obtener más información sobre la sintaxis de las expresiones dentro de texto estructurado.

Estructura de MOTION_INSTRUCTION

Para ver si	Comprobar para ver si este bit está establecido a	Tipo de datos	Notas
Una transición de falso a verdadero ha provocado que la instrucción se ejecute.	EN	BOOL	El bit EN permanece establecido hasta que finaliza el proceso y el renglón pasa a falso.
La parada se ha iniciado correctamente.	DN	BOOL
Se ha producido un error.	ER	BOOL
El eje se detiene.	IP	BOOL	Cualquiera de estas acciones finaliza la instrucción MAS y borra el bit IP: El eje se detiene Otra instrucción MAS anula esta instrucción MAS Comando de apagado Acción en caso de fallo
El eje se detiene.	PC	BOOL	El bit PC permanece establecido hasta que el renglón realiza transición de falso a verdadero.

Descripción

Use la instrucción MAS cuando desee un paro con desaceleración para cualquier movimiento controlado en curso para el eje. La instrucción detiene el movimiento sin inhabilitar el servolazo. Siempre se usa un perfil trapezoidal para MAS, con Tipo de parada = TODO, para la desaceleración, independientemente del tipo de perfil programado. Use la instrucción para:

detener un proceso de movimiento específico, como impulso, desplazamiento o engranado

detener completamente el eje

invalidar una prueba o proceso de ajuste iniciado por una instrucción Diagnóstico de conexión de movimiento de marcha (MRHD) o una instrucción Ajuste de eje de movimiento de marcha (MRAT).

Si el tipo de parada es	La instrucción MAS usará entonces este perfil
Impulso	El mismo tipo de perfil que el de la instrucción de Impulso de eje de movimiento (MAJ) que ha iniciado el impulso.
Movimiento	El mismo tipo de perfil que el de la instrucción Mover eje de movimiento (MAM) que ha iniciado el movimiento.
Ninguno de los anteriores	Trapezoidal.

Cuando se utiliza MAS (Tipo de parada = Todo) en cualquier eje asociado a un sistema de coordenadas y se está ejecutando en él una instrucción de movimiento de coordenadas, se utiliza la desaceleración máxima del sistema de Coordenadas para detener los ejes restantes. Si el sistema de coordenadas contiene ejes de orientación, se utiliza la desaceleración máxima de Orientación del sistema de coordenadas para detener los ejes Rx, Ry o Rz restantes.

Ejemplo

Supongamos que se usa una instrucción Impulso de eje de movimiento (MAJ) con un perfil de curva S para iniciar un impulso. Entonces se usará una instrucción MAS con un Tipo de parada de Impulso para detener el impulso. En ese caso, la instrucción MAS usará un perfil de curva S para detener el impulso.

Pautas de programación

ADVERTENCIA: Riesgo de exceso de velocidad y/o de posición final

Si se cambian los parámetros de movimiento dinámicamente con cualquier método, es decir, cambiando la dinámica de los movimientos [instrucción Dinámica de cambio de movimiento (MCD) o Dinámica de cambio de movimiento coordinado (MCCD)] o iniciando una nueva instrucción antes de concluirse la última, debe tener en cuenta que hay un riesgo de exceso de velocidad y/o posición final.

Un perfil de velocidad trapezoidal puede excederse si la desaceleración máxima se reduce mientras el movimiento está desacelerando o está cerca del punto de desaceleración.

Un perfil de velocidad de curva S puede excederse si se da alguno de los siguientes casos:

La desaceleración máxima se reduce mientras el movimiento está desacelerando o está cerca del punto de desaceleración, o

La variación de aceleración máxima se reduce y el eje está acelerando. Sin embargo, tenga en cuenta que la variación se puede cambiar indirectamente si se especifica en % de tiempo.

Para más información consulte la Solución de problemas de movimiento de eje.

Pautas	Detalles
En el diagrama de escalera, cambie la condición de entrada de renglón cada vez que quiera ejecutar la instrucción.	Se trata de una instrucción de transición: En el diagrama de escalera, cambie la condición de entrada de renglón de borrada a establecida cada vez que quiera ejecutar la instrucción.
En el texto estructurado, condicione la instrucción para que solo se ejecute en una transición.	En el texto estructurado, las instrucciones se ejecutan cada vez que se escanean. Condicione la instrucción para que solo se ejecute en una transición. Use alguno de los siguientes métodos: Calificador de una acción SFC Construcción de texto estructurado Para obtener más información, consulte Sintaxis del texto estructurado.
Escoja si desea detener todo movimiento o solamente un tipo específico de movimiento.	Si desea detener	Then Choose This Stop Type
	Todos los movimientos en curso para este eje.	Todas La instrucción usa un perfil trapezoidal y detiene el eje.
	Detiene solo un cierto tipo de movimiento, pero deja que otos procesos de movimiento sigan ejecutándose.	El tipo de movimiento que desea detener El eje aún puede seguir desplazándose una vez completada la instrucción MAS. La instrucción usa un perfil de curva S para detener el eje solo si: El tipo de parada es Impulso o Movimiento y El impulso o movimiento usó un perfil de curva S.
	Ejemplo: Supongamos que su eje está ejecutando simultáneamente un impulso y un movimiento. Supongamos también que desea detener solo el impulso, mientras deja que el movimiento siga ejecutándose. En ese caso, seleccione un Tipo de parada de Impulso.
Para detener el engranado o la leva, seleccione el eje esclavo.	Para detener un proceso de engranado o de leva de posición, introduzca el eje esclavo para desactivar el proceso específico y detener el eje. Si el eje maestro es un servoeje, puede detenerse el eje maestro, el cual a su vez detiene el esclavo, sin deshabilitar el engranado ni la leva de posición. CONSEJO: Si el eje Maestro se desplaza manualmente mientras el eje Maestro se encontraba en un estado inhabilitado, la posición real del eje esclavo continuará haciendo un seguimiento de la posición del Maestro, con independencia de si la MasterReference de la instrucción MAPC está establecida en Real o Comando.
Para detener un movimiento de Desplazamiento maestro, introduzca el eje esclavo pero use unidades de maestro.	Para detener un movimiento de Desplazamiento maestro absoluto o Incremental: Para el Eje, introduzca el eje esclavo. Para la Desaceleración y la Variación, introduzca los valores y unidades para el eje maestro.
Tenga cuidado si la instrucción cambia parámetros de movimiento.	Cuando ejecuta una instrucción MAS, el eje usa los nuevos índices de desaceleración y de variación para el movimiento que ya se está procesando. Esto puede causa que un eje exceda su velocidad, sobrepase su posición final o invierta la dirección. Los perfiles de curva S son más sensibles a los cambios de parámetro. Para más información consulte la Solución de problemas de movimiento de eje .
Utilice los operandos de variación para los perfil de curva S.	Use los operandos de variación cuando El tipo de parada es Impulso o Movimiento. El impulso o movimiento usa un perfil de curva S. Bajo esas condiciones, la instrucción usa un perfil de curva S para detener el eje. La instrucción usa un índice de desaceleración constante para el resto de tipos de parada. Debe rellenar los operandos de variación independientemente del tipo de parada.
Utilice el % de tiempo para facilitar la programación y ajustar la variación	Para facilitar la programación y el ajuste de variación, introdúzcalo como un % del tiempo de aceleración o desaceleración. Para obtener más información consulte Ajustar un perfil de curva S .

Control de velocidad accionado por maestro (Master Driven Speed Control, MDSC) e instrucción MAS

Si se ejecuta MAS (pasa a IP) en el Eje esclavo en Modo accionado por maestro, el vínculo MDSC se romperá inmediatamente. El Esclavo se detiene siempre en Modo accionado por tiempo, independientemente de si el modo activo es Accionado por tiempo o Accionado por maestro.

Tipo de parada para MAS

El comportamiento de la instrucción MAS depende del parámetro Tipo de parada:

LEVA de tiempo, movimientos de tipo de parada e impulsos - Cuando se invoca una instrucción MAS con Tipo de parada = Leva de tiempo en un eje que está ejecutándose en Modo accionado por maestro, el eje cancela el Modo accionado por maestro, cambia al Modo accionado por tiempo y se detiene de la forma especificada.

Movimiento de desplazamiento maestro - Cuando se invoca una instrucción MAS con Tipo de parada = Movimiento de desplazamiento maestro en un eje que está ejecutándose en Modo accionado por maestro y controlando una Leva de posición, el eje de desplazamiento cancela el Modo accionado por maestro, cambia al Modo accionado por tiempo y se detiene a la desaceleración y variación de desaceleración especificadas.

Todo - Cuando se invoca una instrucción MAS con Tipo de parada = Todo, el vínculo MDSC se rompe inmediatamente. Todos los planificadores de movimiento del eje especificado terminan el Modo accionado por maestro y los ejes se detienen con la desaceleración y la variación de desaceleración especificadas en Modo accionado por tiempo.

Si los ejes están implicados en cualquier movimiento coordinado (en Modo accionado por maestro), los ejes se separarán del planificador de movimiento coordinado y el resto de ejes del sistema de coordenadas continuará. El bit IP se borra en el Control de eje accionado por maestro (MDAC).

Tenga en cuenta que MAS TODO no rompe el vínculo MDSC en el Eje maestro. Para el resto de tipos de parada en los que se ejecuta una instrucción MAS en un eje controlado en Modo accionado por maestro, el planificador de movimiento cancela el Modo accionado por maestro en el eje solicitado para el Tipo de parada solicitado, cambia al Modo accionado por tiempo y se detiene con la desaceleración y la variación de desaceleración especificadas en Modo accionado por tiempo. Otros tipos de parada no borran el bit IP en MDAC.

El bit AC de la instrucción MDAC se restablece cuando el eje se detiene.

MAS Todo restablece el bit IP de MDAC. Otros tipos de parada no restablecen el bit IP.

Recuerde que si se emite una parada cerca del punto final programado, es posible que la parada real se produzca más allá del punto final programado, especialmente si funciona en Modo accionado por maestro.

El bit de estado CalculatedDataAvailable en una palabra de estado de instrucción de movimiento activo para una instrucción MAS se borra cuando se ejecuta un MAS (cambio a IP). CalculatedData no se vuelve a calcular.

Afecta a las marcas de estado matemáticas

Fallos mayores/menores

No es específico para esta instrucción. Se puede producir un fallo mayor si se pasa al operando del eje una referencia sin inicializar o una referencia de tipo incorrecto. Consulte Atributos comunes para ver los fallos relacionados con los operandos.

Ejecución

Diagrama de lógica de escalera

Condición/estado	Acción realizada
Pre-escaneado	Los bits .EN, .DN, .ER y .IP se borran a falsos.
La condición de entrada de renglón es falsa	El bit .EN se borra a falso si el bit .DN o .ER es verdadero.
La condición de entrada de renglón es verdadera	El bit .EN se establece en verdadero y la instrucción se ejecuta.
Post-escaneado	N/A

Texto estructurado

Condición/estado	Acción realizada
Pre-escaneado	Consultar Pre-escaneado en la tabla Diagrama de escalera
Ejecución normal	Consultar La condición de entrada de renglón es falsa, seguida por La condición de entrada de renglón es verdadera en la tabla Diagrama de escalera.
Post-escaneado	Consultar Post-escaneado en la tabla Diagrama de escalera.

Códigos de error

Consulte Códigos de error de movimiento (ERR).

Códigos de error extendidos

Use los Códigos de error extendidos (.EXERR) para obtener más instrucciones sobre un error. Consulte Códigos de error de movimiento (ERR).

Si ERR es	Y EXERR es	Entonces
		Causa	Corrective Action
13	Cambia	Un operando está fuera de sus límites.	The EXERR is the number of the operand that is out of range. The first operand is 0. For example, if EXERR = 4, then check the Decel Rate.
			EXERR	Operando MAS
			0	Eje
			1	Control de movimiento (Motion Control)
			2	Tipo de parada (Stop Type)
			3	Cambiar desaceleración (Change Decel)
			4	Índice de desaceleración (Decel Rate)

MAS cambia a bits de estado del eje único

Bits de estado de movimiento

Si el tipo de parada es	Entonces
NO Todo	La instrucción borra el bit de Estado de movimiento correspondiente al proceso de movimiento que ha parado.
Todas	La instrucción borra todos los bits de Estado de movimiento.
	Nombre del bit	Estado	Meaning
	MoveStatus	FALSO (FALSE)	Axis is not Moving.
	JogStatus	FALSO (FALSE)	Axis is not Jogging.
	GearingStatus	FALSO (FALSE)	Axis is not Gearing.
	HomingStatus	FALSO (FALSE)	Axis is not Homing.
	StoppingStatus	VERDADERO (TRUE)	Axis is Stopping.
	PositionCamStatus	FALSO (FALSE)	Axis is not Position Camming.
	TimeCamStatus	FALSO (FALSE)	Axis is not Time Camming.
	PositionCamPendingStatus	FALSO (FALSE)	Axis does not have a Position Cam Pending.
	TimeCamPendingStatus	FALSO (FALSE)	Axis does not have a Time Cam Pending.
	GearingLockStatus	FALSO (FALSE)	Axis is not in a Gear Locked condition.
	PositionCamLockStatus	FALSO (FALSE)	Axis is not in a Cam Locked condition.
	DirectVelocityControlStatus	FALSO (FALSE)	Axis is not under Direct Velocity Control.
	DirectTorqueControlStatus	FALSO (FALSE)	Axis is not under Direct Torque Control.

Instrucciones de transferencia de movimiento

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