Ayuda en línea de Studio 5000 Logix Designer

Impulso de eje de movimiento (MAJ)

Esta información corresponde a los controladores

CompactLogix

5370,

ControlLogix

5570,

Compact GuardLogix

5370,

GuardLogix

5570,

Compact GuardLogix

5380,

CompactLogix

5380,

ControlLogix

5580,

GuardLogix

5580 y ControlLogix 5590.

Utilice la instrucción Impulso de eje de movimiento (MAJ) para desplazar un eje a una velocidad constante hasta que le ordene que se detenga.

Soporte de arquitectura y seguridad
Arquitectura	Standard	Seguridad
Controladores CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370 y GuardLogix 5570	Sí	No
controladores CompactLogix 5380, ControlLogix 5580, Compact GuardLogix 5380, GuardLogix 5580 y ControlLogix 5590	Sí	No

Idiomas disponibles

Diagrama de lógica de escalera

Bloque de funciones

Esta instrucción no está disponible en el bloque de funciones.

Texto estructurado

MAJ(Axis,MotionControl, Direction,Speed, SpeedUnits, AccelRate, AccelUnits, DecelRate, DecelUnits, Profile,

AccelJerk, DecelJerk, JerkUnits, Merge, MergeSpeed LockPosition, LockDirection);

Operandos

Operando	Tipo CONSEJO: AXIS_CONSUMED es compatible únicamente con los controladores Compact GuardLogix 5580 y CompactLogix 5380.	Tipo CONSEJO: AXIS_GENERIC es compatible únicamente con los controladores ControlLogix 5570 y GuardLogix 5570.	Formato	Descripción
Axis	AXIS_CIP_DRIVE AXIS_VIRTUAL	AXIS_CIP_DRIVE AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC_DRIVE AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	Etiqueta	Nombre del eje que debe impulsarse En el caso de los controladores compatibles con los tipos de datos de movimiento REF_TO, el tipo de operando de eje admitido puede reemplazarse por un tipo de REF_TO equivalente.
Motion Control	MOTION_INSTRUCTION	MOTION_INSTRUCTION	Etiqueta	Etiqueta de control para la instrucción.
Direction	DINT	DINT	Inmediato	Para esta dirección de impulso	Enter
				Forward	0
				Reverse	1
Speed	REAL	REAL	Inmediato o etiqueta	Velocidad de desplazamiento del eje en Unidades de velocidad.
Speed Units	DINT	DINT	Inmediato	¿Qué unidades desea utilizar para la Velocidad? Unidades por seg (0) % del máximo (1) Unidades por MasterUnits (4)
Accel Rate	REAL	REAL	Inmediato o etiqueta	Índice de aceleración del eje en Unidades de aceleración.
Accel Units	DINT	DINT	Inmediato	¿Qué unidades desea utilizar para el Índice de aceleración? Unidades por segundo²(0) % del máximo (1) Unidades por MasterUnit²(4)
Decel Rate	REAL	REAL	Inmediato o etiqueta	Índice de desaceleración del eje en Unidades de desaceleración.
Decel Units	DINT	DINT	Inmediato	¿Qué unidades desea utilizar para el Índice de deceleración? Unidades por segundo² (0) % del máximo (1) Unidades por MasterUnit²(4)
Profile	DINT	DINT	Inmediato	Seleccione el perfil de velocidad para ejecutar el impulso: Trapezoidal (0) Curva S (1)
Accel Jerk	REAL	REAL	Inmediato o etiqueta	Siempre se deben introducir valores para los operandos Variación de aceleración y Variación de desaceleración. Esta instrucción solo utiliza los valores si el Perfil está configurado como curva S. La Variación de aceleración es el índice de variación de aceleración para el eje. La Variación de desaceleración es el índice de variación de desaceleración para el eje. Use estos valores para empezar. Variación de aceleración = 100 (% de tiempo) Variación de desaceleración = 100 (% de tiempo) Unidades de variación = 2 Introduzca el índice de variación en las unidades de variación. 0 = Unidades por seg³ 1 = % del Máximo 2 = % de tiempo (use este valor para empezar) 4 = Unidades por MasterUnit³ 6 = % de tiempo accionado por maestro
Decel Jerk	REAL	REAL	Inmediato o etiqueta
Jerk Units	DINT	DINT	Inmediato
Merge	DINT	DINT	Inmediato	¿Desea convertir todos los movimientos del eje actual en un puro impulso gobernado por esta instrucción, independientemente de las instrucciones de movimiento que se estén procesando actualmente? NO — seleccione Deshabilitado (0) Sí — seleccione Habilitado (1)
Merge Speed	DINT	DINT	Inmediato	Si la Combinacición está Habilitada, ¿qué velocidad de impulso desea? Velocidad de esta instrucción — seleccione Programada = 0 Velocidad actual del eje — seleccione Actual = 1
Lock Position	REAL	REAL	Inmediato o etiqueta	La posición en el Eje maestro donde un Esclavo debería empezar a seguir al maestro después de que se haya iniciado el movimiento en el Eje esclavo. Consulte la sección Estructura a continuación para obtener más información.
Lock Direction	UINT32	UINT32	Inmediato o etiqueta	Especifica las condiciones en las que se debe usar la posición de bloqueo. Consulte la sección Estructura a continuación para obtener más información.

Texto estructurado

Este operando	Tiene estas opciones que
	Se introducen como texto	Or Enter as a Number
Eje	Sin enumeración	Tag
MotionControl	Sin enumeración	Tag
Dirección	Sin enumeración	Immediate
Velocidad (Speed)	Sin enumeración	Immediate or Tag
SpeedUnits	unidades por seg % del máximo unitspermasterunit	0 1 4
AccelRate
AccelUnits	unidades por segundo² % del máximo unitspermasterunit²	0 1 4
DecelRate
DecelUnits	unidades por segundo² % del máximo unitspermasterunit²	0 1 4
Perfil (Profile)	Trapezoidal S-curve	0 1
AccelJerk	Sin enumeración	Immediate or Tag You must always enter a value for the Accel and Decel Jerk operands. This instruction only uses the values if the Profile is configured as S-curve. Use these values to get started. Variación de aceleración = 100 (% de tiempo) Variación de desaceleración = 100 (% de tiempo)
DecelJerk	Sin enumeración
Unidades de variación (Jerk Units)	unidades por segundo³ %ofmaximum %oftime unitspermasterunit³ %oftimemasterdriven	0 1 2 (use this value to get started) 4 6
Combinación	deshabilitado habilitado	0 1
Velocidad de combinación (Merge Speed)	programado current	0 1
Posición de bloqueo	Sin enumeración	Immediate or Tag
Dirección de bloqueo	ninguno immediateforwardonly immediatereverseonly positionforward positionreverse	0 1 2 3 4

Consulte Sintaxis de texto estructurado para obtener más información sobre la sintaxis de las expresiones dentro de texto estructurado.

Estructura de MOTION_INSTRUCTION

Para ver si	Comprobar para ver si este bit está establecido a	Tipo de datos	Notas
Una transición de falso a verdadero ha provocado que la instrucción se ejecute.	EN	BOOL	El bit EN permanece establecido hasta que finaliza el proceso y el renglón pasa a falso.
El impulso se ha iniciado correctamente.	DN	BOOL
Se ha producido un error.	ER	BOOL
El eje se está impulsando.	IP	BOOL	Cualquiera de estas acciones detendrá este impulso y borrará el bit IP: Otra instrucción MAJ anula esta instrucción MAJ. Instrucción Paro de eje de movimiento (MAS). Combinar desde otra instrucción. Comando de desactivación. Acción de fallo.

Descripción

Utilice la instrucción MAJ para desplazar un eje a una velocidad constante sin tener en cuenta la posición.

Pautas de programación

IMPORTANTE: Si se cambian los parámetros de movimiento dinámicamente con cualquier método, es decir, cambiando la dinámica de los movimientos [instrucción Dinámica de cambio de movimiento (MCD) o Dinámica de cambio coordinado de movimiento (MCCD)] o iniciando una nueva instrucción antes de concluirse la última, debe tener en cuenta que hay un riesgo de sobreimpulso de velocidad o posición final.

Un perfil de velocidad trapezoidal puede excederse si la desaceleración máxima se reduce mientras el movimiento está desacelerando o está cerca del punto de desaceleración.

Un perfil de velocidad de curva S puede excederse si se da alguno de los siguientes casos:

La desaceleración máxima se reduce mientras el movimiento está desacelerando o está cerca del punto de desaceleración, o

La variación de aceleración máxima se reduce y el eje está acelerando. Sin embargo, tenga en cuenta que la variación se puede cambiar indirectamente si se especifica en % de tiempo.

Para más información consulte la Solución de problemas de movimiento de eje.

Pautas	Detalles
En el diagrama de escalera, cambie la condición de entrada de renglón cada vez que quiera ejecutar la instrucción.	Se trata de una instrucción de transición: En el diagrama de escalera, cambie la condición de entrada de renglón de borrada a establecida cada vez que quiera ejecutar la instrucción.
En el texto estructurado, condicione la instrucción para que solo se ejecute en una transición.	En el texto estructurado, las instrucciones se ejecutan cada vez que se escanean. Condicione la instrucción para que solo se ejecute en una transición. Use alguno de los siguientes métodos: calificador de una acción SFC construcción de texto estructurado Para obtener más información, consulte Sintaxis del texto estructurado.
Utilice los operandos de variación para los perfil de curva S.	Use los operandos de variación cuando la instrucción utiliza un perfil de curva S. Debe rellenar los operandos de variación independientemente del perfil.
Utilice el % de tiempo para facilitar la programación y ajustar la variación	Para facilitar la programación y el ajuste de variación, introdúzcalo como un % del tiempo de aceleración o desaceleración. Para obtener más información consulte Ajustar un perfil de curva S.
Utilice Combinación para cancelar el movimiento de otras instrucciones.	¿Cómo desea tratar cualquier otro movimiento que ya se esté procesando?
	Si desea	And You Want To	Then Set
	Añadir el impulso a cualquier movimiento que ya se esté procesando.		Merge = Disabled Merge Speed = Programmed The instruction ignores Merge Speed but you must fill it in anyway.
	Finalizar el movimiento de otras instrucciones e inicie el impulso.	Jog at the speed that you set in this instruction	Merge = Enabled Merge Speed = Programmed
		Jog at the speed that the axis is already moving	Merge = Enabled Merge Speed = Current The instruction ignores the value that you put in the Speed operand.
Tenga cuidad si inicia otro impulso mientras el eje ya se está impulsando.	Si inicia una nueva instrucción MAJ mientras se está procesando otra, podrá provocar lo siguiente: un eje en aceleración para sobrepasar su velocidad un eje en desaceleración para invertir (revisión 15 o anterior) Esto sucede si las instrucciones MAJ utilizan un perfil de curva S. La nueva instrucción MAJ cancela la instrucción MAJ antigua. Este eje usa la velocidad, aceleración, desaceleración y variación de la nueva instrucción. Para más información consulte la Solución de problemas de movimiento de eje.
Utilice una instrucción MAS para detener el impulso.
Utilice una instrucción MCD para cambiar la velocidad durante el impulso.

Cuando se utiliza MAJ (Combinación = Habilitada) en cualquier eje asociado a un sistema de coordenadas y se está ejecutando en él una instrucción de movimiento de coordenadas, se utiliza la desaceleración máxima del sistema de Coordenadas para detener los ejes restantes. Si el sistema de coordenadas contiene ejes de orientación, se utiliza la desaceleración máxima de Orientación del sistema de coordenadas para detener los ejes Rx, Ry o Rz restantes.

Estructura

Consulte Estructura de los parámetros de entrada y salida en las Instrucciones para el movimiento de eje único para obtener información sobre los parámetros de entrada y salida que están disponibles para la instrucción MAJ a través de la función Control de velocidad accionado por maestro (MDSC). Antes de que alguno de estos parámetros esté activo, debe ejecutar una instrucción MDAC y debe estar activa (bit IP establecido).

Afecta a las marcas de estado matemáticas

Fallos mayores/menores

No es específico para esta instrucción. Se puede producir un fallo mayor si se pasa al operando del eje una referencia sin inicializar o una referencia de tipo incorrecto. Consulte Atributos comunes para ver los fallos relacionados con el operando.

Ejecución

Diagrama de lógica de escalera

Condición/estado	Acción realizada
Pre-escaneado	Los bits .EN, .DN, .ER y .IP se borran a falsos.
La condición de entrada de renglón es falsa	El bit .EN se borra y cambia a falso si el bit .DN o .ER es verdadero.
La condición de entrada de renglón es verdadera	El bit .EN se establece en verdadero y la instrucción se ejecuta.
Post-escaneado	N/A

Texto estructurado

Condición/estado	Acción realizada
Pre-escaneado	Consultar Pre-escaneado en la tabla Diagrama de escalera
Ejecución normal	Consultar La condición de entrada de renglón es falsa, seguida por La condición de entrada de renglón es verdadera en la tabla Diagrama de escalera.
Post-escaneado	Consultar Post-escaneado en la tabla Diagrama de escalera.

Códigos de error

Consulte Códigos de error de movimiento (ERR) para ver las instrucciones de movimiento.

Condición de error del tiempo de ejecución

El movimiento del esclavo debe comenzar en reposo si las Unidades de velocidad = Segundos o Unidades de maestro. Esta condición puede producirse cuando el MAJ con Velocidad = Segundos o Unidades de maestro comienzan cuando hay otro MAJ en progreso (en modo de combinación o sustitución).

Códigos de error extendidos

Use los Códigos de error extendidos (EXERR) para obtener más información sobre un error.

Si ERR es	Y EXERR es	Entonces
		Causa	Acción correctiva
13	Cambia	Un operando está fuera de sus límites.	The EXERR is the number of the operand that is out of range. The first operand is 0. For example, if EXERR = 3, then check the Speed.
			EXERR	Operando MAS
			0	Eje
			1	Control de movimiento (Motion Control)
			2	Dirección
			3	Velocidad (Speed)
			5	Índice de aceleración (Accel Rate)
			7	Índice de desaceleración (Decel Rate)
15	-1	El sistema coordinado tiene una Desaceleración máxima de 0.	Go to the Properties for the coordinate system axis and set a Maximum Deceleration.
	0 o más	Un eje del sistema de coordenadas tiene una Desaceleración máxima de 0.	Open the Properties for the axis. Use the EXERR value to see which axis has the Maximum Deceleration of 0. The axis that you are jogging has a deceleration rate of 0.

Cambios a los bits de estado

Bits de estado para el tipo de datos predefinidos en las instrucciones de movimiento

Consulte Bits de estado para instrucciones de movimiento (MAM, MATC, MAJ) cuando MDAC está activa.

MAJ cambia a bits de estado de la instrucción

Nombre del bit	Significado
MotionStatus	El bit de estado de movimiento para el eje.
MotionStatus	Número de bit	Significado
AccelStatus	0	The axis is not accelerating (FALSE state).
DecelStatus	1	The axis is not decelerating (FALSE state).
MoveStatus	2	The axis is not moving (FALSE state).
JogStatus	3	The axis is not jogging (FALSE state).
GearingStatus	4	The axis is not gearing (FALSE state).
HomingStatus	5	The axis is not homing (FALSE state).
StoppingStatus	6	The axis is stopping (TRUE state).
AxisHomedStatus	7	The axis is not homed (FALSE state).
PositionCamStatus	8	The axis is not position camming (FALSE state).
TimeCamStatus	9	The axis is not time camming (FALSE state).
PositionCamPendingStatus	10	The axis does not have a Position Cam Pending (FALSE state).
TimeCamPendingStatus	11	The axis does not have a Time Cam Pending (FALSE state).
GearingLockStatus	12	The axis is not in a Gear Locked condition (FALSE state).
PositionCamLockStatus	13	The axis is not in a Position Cam Locked condition (FALSE state).
TimeCamLockStatus	14	The axis is not in a Time Cam Locked condition (FALSE state).
MasterOffsetMoveStatus	15	The axis is offset (TRUE state).
CoordinatedMotionStatus	16	Sets when the MDAC instruction executes (TRUE state). Clears when the instruction completes (FALSE state).
TransformStateStatus	17	The axis is part of an active transform (TRUE state).
ControlledByTransformStatus	18	The axis is moving because of a transform (TRUE state).
DirectVelocityControlStatus	19	The axis is not under Direct Velocity Control (FALSE state).
DirectTorqueControlStatus	20	The axis is not under Direct Torque Control (FALSE state).
JogLockStatus	24	MAJ is Locked to Master in MDSC Mode (TRUE state). The bit is cleared when a MGS, MGSD, MAS, or MASD is executed. If either the Slave or Master axis (or both) is paused by changing its speed to 0, then the JogLockStatus bit stays set. Master Driven Mode The bit is set when the Lock Direction request is satisfied. The bit is not used when the enumeration is NONE. For the enumerations Immediate Forward Only and Immediate Reverse Only, the JogLockStatus bit is set immediately when the MAJ is initiated. For the enumeration Position Forward Only and Position Reverse Only, the bit is set when the Master Axis crosses the Master Lock Position in the specified direction. The JogLockStatus bit is cleared when the Master Axis reverses direction and the Slave Axis stops following the Master Axis. The JogLockStatus bit is set again when the Slave Axis resumes following the Master Axis. Time Driven Mode The bit is not used when the enumeration is NONE.
MasterOffsetMoveLockStatus	26	Master offset Move is Locked to master in MDSC Mode (TRUE state).
MaximumSpeedExceeded	27	Sets when the maximum axis speed that is specified in the axis configuration is exceeded during a move (TRUE state). Clears when the velocity is reduced below the limit (FALSE state).

MAJ cambia a bits de estado del eje único

Si la combinación es	La instrucción cambia estos bits
Si la combinación es	Nombre del bit	Estado	Significado
Deshabilitado	JogStatus	TRUE	Axis is Jogging.
Habilitado	JogStatus	TRUE	Axis is Jogging.
	MoveStatus	FALSE	Axis is no longer Moving.
	GearingStatus	FALSE	Axis is no longer Gearing.

Soporte al control de velocidad accionado por maestro (MDSC) y al comando de movimiento directo

Los Comandos directos de movimiento no están disponibles en el árbol de instrucciones para la instrucción MDAC o MDCC. Debe programar una MDAC en uno de los lenguajes de programación compatibles antes de ejecutar una MAJ en el Modo accionado por tiempo. Ocurre un error de tiempo de ejecución si una MDAC no se ejecutó previamente en una MAM o MAJ en el Modo accionado por maestro.

El Comando directo de movimiento es compatible con las enumeraciones MDSC de velocidad, aceleración, desaceleración y variación para MAJ.

Tenga en cuenta que la Distancia del evento y los Datos calculados no son parámetros compatibles con MAJ y el Comando directo de movimiento.

Control de velocidad accionado por maestro (MDSC) y Ajuste manual de eje CIP y Generador de movimiento

MAJ no es compatible con los parámetros Distancia del evento y Datos calculados.

Ejemplos

Diagrama de lógica de escalera

Instrucciones de transferencia de movimiento

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