Ayuda en línea de Studio 5000 Logix Designer

Estructura COORDINATE_SYSTEM

A continuación, se enumeran los atributos de un sistema de coordenadas.

Cómo acceder a los atributos

En la siguiente tabla se describe cómo acceder a los atributos. En la columna Acceso se muestra cómo acceder al atributo. En la columna Descripción se explica el método de acceso que se usa.

Ejemplo

Atributo	Tipo de eje	Tipo de datos	Acceso	Descripción
Tolerancia de posición real			GSV	Utiliza una instrucción Obtener valor del sistema (GSV) para obtener el valor.
Tolerancia de posición real			SSV
Fallo de configuración			Etiqueta	Utiliza la etiqueta para el eje para obtener el valor.
Estado del movimiento coordinado			Etiqueta	Utiliza la etiqueta para el eje para obtener el valor.

Atributos del sistema de coordenadas

En esta tabla se describe cada atributo de un eje.

Atributo	Tipo de datos	Acceso	Descripción
Estado de aceleración	BOOL	Etiqueta	Utiliza el bit de Estado de aceleración para determinar si el movimiento coordinado (con vectores) está actualmente recibiendo el comando de acelerar. El bit de aceleración se establece cuando un movimiento coordinado está en la fase de aceleración debido al movimiento coordinado actual. Se borra cuando el movimiento coordinado se ha detenido o cuando el movimiento coordinado está en la fase de desaceleración.
ID del marco de herramienta activo	DINT	GSV Etiqueta	Identificador de herramienta activa especificado por el usuario en la instrucción MCTO.
Desplazamiento del marco de herramienta activo	DINT	GSV	Valor del desplazamiento de herramienta activa que se está utilizando en la instrucción MCTO. Las tres primeras entradas son unidades de coordinación. Las tres siguientes entradas son grados.
Tolerancia de posición real	BOOL	Etiqueta	Utiliza el bit de Estado tolerancia de posición real para determinar cuándo un movimiento coordinado se encuentra dentro de la Tolerancia de posición real. El bit de Estado tolerancia de posición real solo se establece para el tipo AT term. Este bit se establece cuando la interpolación está completa y la distancia real al punto final programado es menor que el valor AT configurado. El bit permanece establecido después de que concluye una instrucción. El bit se restablece si se ha iniciado una nueva instrucción o si el eje se mueve de tal modo que la distancia real al punto final programado es mayor que el valor AT configurado.
Posición real	REAL[8]	Etiqueta	Matriz de las posiciones reales de cada eje asociadas a este sistema de coordenadas de movimiento en Unidades de coordenadas.
Tolerancia de posición real	REAL	GSV SSV	Unidades de coordinación El valor del atributo Tolerancia de posición real es una unidad de distancia que se usa cuando instrucciones tales como MCLM, MCCM, etc., especifican un Tipo de terminación de Posición real.
Estado de tolerancia de posición real	BOOL	Etiqueta	El atributo de bit Estado de tolerancia de posición real se puede utilizar para determinar cuándo un movimiento coordinado se encuentra dentro de la Tolerancia de posición real.
Fallo de configuración de ejes	DINT	Etiqueta	Muestra qué ejes en este sistema de coordenadas tienen un fallo de configuración.
			Si este bit está activado	Entonces este eje tiene un fallo de configuración
			0	0
			1	1
			2	2
Estado de inhibición de ejes	DINT	Etiqueta	Muestra qué ejes en este sistema de coordenadas están inhibidos.
			Si este bit está activado	Entonces este eje está inhibido
			0	0
			1	1
			2	2
Estado activado de servoejes	DINT	Etiqueta	Muestra qué ejes en este sistema de coordenadas están activados (por medio de MSO).
			Si este bit está activado	Entonces este eje está activado
			0	0
			1	1
			2	2
Estado apagado de ejes	DINT	Etiqueta	Muestra qué ejes en este sistema de coordenadas están apagados.
			Si este bit está activado	Entonces este eje está apagado
			0	0
			1	1
			2	2
Fallo de eje	DINT	Etiqueta	El atributo Bits de fallo de eje es una acumulación de todos los ejes asociados a este sistema de coordenadas de movimiento. Si se establece un bit significa que uno de los ejes asociados tiene ese fallo.
			Tipo	Bit
			Fallo de eje físico	0
			Fallo de módulo	1
			Fallo de configuración	2
			Fallo de grupo	3
Estado de inhibición del eje	BOOL	Etiqueta	Si este bit es el siguiente. ON - Un eje del sistema de coordenadas está inhibido. OFF - Ninguno de los ejes del sistema de coordenadas está inhibido.
Estado de tolerancia de posición de comando	BOOL	Etiqueta	Utiliza el bit de Estado tolerancia de posición de comando para determinar cuándo un movimiento coordinado se encuentra dentro de la Tolerancia de posición de comando. El bit de Estado tolerancia de posición de comando se establece para todos los tipos de terminación siempre que la distancia al punto final programado sea menor que el valor CT configurado. El bit permanece establecido después de que concluye una instrucción. Se restablece el bit cuando se inicia una nueva instrucción.
Tolerancia de posición de comando	REAL	GSV SSV	Unidades de coordinación El valor del atributo Tolerancia de posición de comando es una unidad de distancia que se usa cuando instrucciones tales como MCLM, MCCM, etc., especifican un Tipo de terminación de Posición de comando.
Fallo de configuración	BOOL	Etiqueta	El bit de Fallo de configuración se establece cuando ha fallado una operación de actualización cuyo destino es un atributo de configuración de eje de un módulo de movimiento asociado. Se puede encontrar información específica relativa al fallo de configuración en los atributos Código de error de atributo e ID de error de atributo asociados al módulo de movimiento.
CoordinateSystemLockStatus	BOOL	Etiqueta	El CoordinateSystemLockStatus se establece cuando el movimiento lineal (MCLM) o circular (MCCM) está bloqueado en la posición mediante el cual el eje maestro se ha desplazado más allá de la posición de bloqueo en la dirección de bloqueo especificada.
Estado de movimiento coordinado	DINT	Etiqueta	Le permite acceder a los bits de estado de movimiento para el sistema de coordenadas en una palabra de 32 bits.
			Estado	Bit
			Estado de aceleración	0
			Estado de desaceleración	1
			Estado de tolerancia de posición real	2
			Estado de tolerancia de posición de comando	3
			Estado de detención	4
			Reservado	5
			Estado de movimiento	6
			Estado de transición de movimiento	7
			Estado de movimiento pendiente	8
			Estado de movimiento pendiente en cola llena	9
			Reservado	10
			Reservado	11
			Estado de permiso de cambio de herramienta	12
			Origen de transformación	13
			Destino de transformación	14
			CoordinateSystemLockStatus	15
Actualización de etiquetas automática del sistema de coordenadas	SINT	GSV SSV	El atributo Actualización de etiquetas automática del sistema de coordenadas configura si el atributo Posición real se actualiza automáticamente en cada escaneado de la tarea de movimiento. Es similar pero diferente del atributo "Actualización de etiquetas automática" del grupo de movimiento. 0 - actualización automática deshabilitada 1 = actualización automática habilitada (predeterminado)
Estado del sistema de coordenadas	DINT	Etiqueta	Le permite acceder a los bits de estado para el sistema de coordenadas con una palabra de 32 bits.
			Estado	Bit
			Estado de apagado	0
			Estado de preparado	1
			Estado de movimiento	2
			Estado de inhibición del eje	3
Estado de desaceleración	BOOL	Etiqueta	Utiliza el bit de Estado de desaceleración para determinar si el movimiento coordinado (con vectores) está actualmente recibiendo el comando de desacelerar. El bit de desaceleración se establece cuando un movimiento coordinado está en la fase de desaceleración debido al movimiento coordinado actual. Se borra cuando el movimiento coordinado se ha detenido o cuando el movimiento coordinado se ha completado.
Bits de configuración de dinámicas	DINT	GSV SSV	La revisión 16 mejoró la gestión del controlador sobre los cambios en un perfil de curva S. ¿Desea volver al comportamiento de la revisión 15 o anterior para las curvas S? NO - Dejar estos bits en ON (valor predeterminado). SÍ - Poner en OFF uno o más de estos bits.
			Para desactivar este cambio	Desactivar este bit
			Retardo de detención en la curva S reducido Este cambio se aplica a la instrucción Detención de movimiento coordinado (MCS). Le permite usar una variación de desaceleración mayor para detener con más rapidez un sistema de coordenadas que está acelerando. El controlador usa la variación de desaceleración de la instrucción de detención si es mayor que la variación de aceleración actual.	0
			Retrocesos de velocidad en la curva S reducidos Antes de la revisión 16, se podía conseguir que un sistema de coordenadas invertirá momentáneamente su dirección bajando la variación de desaceleración mientras el sistema de coordenadas desaceleraba. Normalmente, esto ocurría al intentar reiniciar un movimiento con un índice de desaceleración menor mientras el sistema de coordenadas se detenía. Este cambio evita que el sistema de coordenadas retroceda en estas situaciones.	1
			Sobreimpulsos de velocidad en la curva S reducidos Se puede provocar que un sistema de coordenadas experimente un sobreimpulso con respecto a su velocidad programada si la variación de aceleración disminuye mientras el sistema de coordenadas acelera.	2
Fallo de grupo	BOOL	Etiqueta	El atributo de bit de Fallo de grupo se establece cuando se han producido uno o varios fallos relacionados con el grupo de movimiento asociado al eje seleccionado. Las condiciones de fallo en cuestión se pueden determinar accediendo al atributo Fallo de grupo del grupo de movimiento asociado. Generalmente, un fallo de grupo afecta a todos los ejes asociados al grupo de movimiento. Por lo general, un fallo de grupo da lugar a la desactivación de todos los ejes asociados. Para recuperarse de una condición de fallo de grupo, es necesaria la reconfiguración de todo el subsistema de movimiento.
Aceleración máxima	REAL	GSV SSV	Unidades de coordinación/seg2 El valor del atributo Aceleración máxima es utilizado por instrucciones de movimiento tales como MCLM, MCCM, etc., para determinar el índice de aceleración que hay que aplicarse al vector del sistema de coordenadas cuando la aceleración se especifica como porcentaje del valor máximo.
Desaceleración máxima	REAL	GSV SSV	Unidades de coordinación/seg2 El valor del atributo Desaceleración máxima es utilizado por instrucciones de movimiento tales como MCLM, MCCM, etc., para determinar el índice de desaceleración que hay que aplicarse al vector del sistema de coordenadas cuando la desaceleración se especifica como porcentaje del valor máximo.
Máximo de movimientos pendientes	DINT	GSV	El atributo Máximo de movimientos pendientes se utiliza para determinar cuántas ranuras se deben crear en la cola de Movimientos pendientes, como parte del servicio de creación del Sistema de coordenadas. Limitado a una cola de uno.
Velocidad máxima	REAL	GSV SSV	Unidades de coordinación/seg El valor del atributo Velocidad máxima es utilizado por diversas instrucciones de movimiento (por ejemplo, MCLM, MCCM, etc.) para determinar la velocidad en estado constante del vector del sistema de coordenadas cuando la velocidad se especifica como porcentaje del valor Máximo.
Fallo de módulo	BOOL	Etiqueta	El atributo de bit de Fallo de módulo se establece cuando ha ocurrido un fallo grave con el módulo de movimiento asociado al eje seleccionado. Generalmente, un fallo de módulo afecta a todos los ejes asociados con el módulo de movimiento. Por lo general, un fallo de módulo da lugar al apagado de todos los ejes asociados. Para recuperarse de una condición de fallo de módulo, es necesaria la reconfiguración del módulo de movimiento.
Módulos con fallos	DINT	Etiqueta	Muestra qué ejes en este sistema de coordenadas tienen un fallo de módulo. Si este bit está activado Entonces este eje tiene un fallo de módulo 0 0 1 1 2 2
Estado de movimiento	BOOL	Etiqueta	El atributo de bit de Estado de movimiento se establece al indicar que al menos una instrucción Movimiento coordinado está activa y que el Sistema de coordenadas está conectado a sus ejes asociados.
Estado de movimiento pendiente en cola llena	BOOL	Etiqueta	El bit de cola de movimientos pendientes llena se establece cuando no hay espacio en la cola de instrucciones para la siguiente instrucción de movimiento coordinado. Una vez que haya espacio en la cola, se borra el bit.
Estado de movimiento pendiente	BOOL	Etiqueta	El bit de movimiento pendiente se establece cuando se pone en cola una instrucción de movimiento coordinado. Una vez que se ha comenzado a ejecutar la instrucción se borrará el bit, siempre y cuando no se hayan colocado en la cola más instrucciones de movimiento coordinado. En el caso de una sola instrucción de movimiento coordinado, es posible que el bit de estado no sea detectado por el usuario en la aplicación Logix Designer ya que la transición desde la cola hasta la ejecución es más rápida que la actualización aproximada. El valor real del bit aparece cuando hay varias instrucciones. Siempre que haya una instrucción en la cola de instrucciones, se establecerá el bit pendiente. Esto le da al programador de la aplicación Logix Designer una manera de optimizar la ejecución de varias instrucciones de movimiento coordinado. Se puede hacer que la lógica de escalera que contenga instrucciones de movimiento coordinado se ejecuta de manera más rápida cuando el programador permita que se pongan en cola otras instrucciones mientras se ejecuta la instrucción anterior. Cuando se borra el bit de MovePendingStatus, la siguiente instrucción de movimiento coordinado se puede ejecutar (es decir, configurar en la cola).
Estado de movimiento	BOOL	Etiqueta	El bit de movimiento se establece cuando el movimiento coordinado está generando movimiento de cualquier eje asociado. Cuando ya no se esté comandando movimiento coordinado, se borrará el bit de movimiento.
Estado de transición de movimiento	BOOL	Etiqueta	El bit de transición de movimiento se establece una vez que se ha alcanzado el punto de mezcla entre dos movimientos coordinados sucesivos. El bit permanece establecido mientras está en curso la mezcla de los dos movimientos en uno. Una vez que se haya completado la mezcla, se borrará el bit de transición de movimiento.
Fallo de ejes físicos	DINT	Etiqueta	Muestra qué ejes en este sistema de coordenadas tienen un fallo de servoeje. Si este bit está activado Entonces este eje tiene un fallo del servoeje 0 0 1 1 2 2
Fallo de eje físico	BOOL	Etiqueta	Si se establece el bit de Fallo de eje físico, indica que una o más condiciones de fallo han sido notificadas por el eje físico. Las condiciones de fallo específicas pueden determinarse accediendo a los atributos del fallo del eje físico asociado.
Estado de preparado	BOOL	Etiqueta	El bit de Preparado se establece cuando todos los ejes asociados están habilitados. Se borra después de una instrucción MCSD, MGSD o un fallo en alguno de los ejes asociados.
Configuración de robot	DWORD	GSV Etiqueta	El parámetro de configuración del robot reflejará la posición actual del robot en el espacio. Estará representado por uno o más de estos parámetros dependiendo de la geometría: Hacia la izquierda/Hacia la derecha Por encima/Por debajo Voltear/Sin voltear Campo de bits: 0: Cambio(1) / Igual(0) 1: Hacia la izquierda(1) / Hacia la derecha(0) 2: Por encima(1) / Por debajo(0) 3: Voltear(1) / Sin voltear(0) 4: Transformaciones no activas(1) / Transformaciones activas(0) Este atributo solo se aplica al sistema de coordenadas del robot.
Estado de apagado	BOOL	Etiqueta	El bit de Sistema de coordenadas se establecerá después de que se ejecute una instrucción MCSD o MGSD y todos los ejes asociados se hayan detenido. Una instrucción MCSR o MGSR restablecerá el sistema de coordenadas y borrará el bit. Los movimientos coordinados no podrá iniciarse mientras este bit esté establecido.
Estado de detención	BOOL	Etiqueta	El bit de detención se establece cuando se ejecuta una instrucción MCS. El bit permanecerá establecido hasta que se detenga todo el movimiento coordinado. El bit se borrará cuando se haya detenido todo el movimiento coordinado.
Estado de permiso de cambio de herramienta	BOOL	Etiqueta	El atributo del bit de estado de Permitir cambio de herramienta se establece para indicar cuándo se permite al usuario cambiar una herramienta mediante una instrucción de transformación.
Estado del origen de transformación	BOOL	Etiqueta	Si el bit es el siguiente: ON - El sistema de coordenadas es el origen de una transformación activa. OFF - El sistema de coordenadas no es el origen de una transformación activa.
Estado del destino de transformación	BOOL	Etiqueta	Si el bit es el siguiente: ON - El sistema de coordenadas es el destino de una transformación activa. OFF - El sistema de coordenadas no es el destino de una transformación activa.
Contadores de vueltas	INT[4]	GSV Etiqueta	Un contador que indica el número de veces que se ha cruzado el punto de 180 grados en la dirección +/- para el eje cuando se gira. Tres números enteros que especifican el número de vueltas para los ejes J1, J4 y J6. El rango de los contadores de vueltas es de +/-127. El valor predeterminado 128 se selecciona como valor inicial cuando las transformaciones no están activas en el sistema de coordenadas. 1 – Contadores de vueltas en el eje J1 2 – Contadores de vueltas en el eje J4 3 – Contadores de vueltas en el eje J6 4 – Reservado para uso en el futuro

Conjunto de Instrucciones

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