Atributos de configuración de lazo de posición
Estos son los atributos de configuración de lazo de posición asociados a un Eje de control de movimiento.
Kpi
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - P | Set | REAL | 0 | 0 |  | Radianes/s |
El atributo Kpi es el valor de la Ganancia integral de posición que, junto con Kpp, multiplica la señal de Error del integrador de posición para formar la señal de control integral que se suma junto con la señal de control proporcional para generar la salida del lazo de control de posición. El recíproco de este valor, 1/Kpi, representa la constante de tiempo del integrador para el lazo de posición. Un valor de 0 para este atributo deshabilita el integrador.
Kpp
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - P | Set | REAL | 0 | 0 | | Radianes/s |
El atributo Kpp es el valor de la Ganancia proporcional de posición que multiplica la señal Error de posición para formar la señal de control proporcional que se suma a la señal de control integral para generar la salida del lazo de control de posición. Este valor determina directamente el ancho de banda del lazo de posición.
Kvff
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - P | Set | REAL | 0 | 0 | | % |
El atributo Kvff es el valor de la Ganancia de prealimentación de velocidad que multiplica la señal Comando de prealimentación de velocidad para formar el Comando de prealimentación de velocidad que se aplica a la salida del lazo de control de posición. La prealimentación de velocidad del 100 % aplica la señal Comando de velocidad fina completa al lazo de velocidad.
Ancho de banda del lazo de posición
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - P | Establecer/SSV | T | REAL | 0 Eq 8 | 0 | | Unidades de ancho de banda de lazo |
El atributo Ancho de banda del lazo de posición determina la ganancia proporcional, Kpp, del lazo de posición que multiplica la señal Error de posición. Este valor representa el ancho de banda de ganancia de unidad del lazo de posición a partir del cual el lazo de posición no es efectivo.
Ancho de banda del integrador de posición
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - P | Establecer/SSV | T | REAL | 0 FD | 0 | | Unidades de ancho de banda de lazo |
El atributo Ancho de banda del integrador de posición determina la ganancia integral del lazo de posición, Kpi, la cual, junto con la Kpp, multiplica la señal Error de posición integrada. Este valor representa el ancho de banda del integrador de posición a partir del cual el integrador no es efectivo. Un valor de 0 para este atributo deshabilita el integrador.
Tolerancia de bloqueo de posición
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - P | Set | REAL | 0,01 FD | 0 | | Unidades de control de posición |
El atributo Tolerancia de bloqueo de posición establece una ventana en torno a la posición de comando de corriente. Cuando la posición real se encuentra dentro de esta ventana, se establece el bit de estado Bloqueo de posición. Cuando la posición real se encuentra fuera de esta ventana, el bit de estado Bloqueo de posición se borra.
Tolerancia de error de posición
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - P | Set | REAL | 0 FD | 0 | | Unidades de control de posición |
El atributo Tolerancia de error de posición determina el valor máximo absoluto de Error de posición que se puede tolerar sin causar una excepción de Error de posición excesiva.
Tiempo de tolerancia de error de posición
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - P | Set | REAL | 0 | 0 | 10 3 | Seg. |
El atributo Tiempo de tolerancia de error de posición determina el tiempo máximo en que puede excederse la tolerancia de error de posición sin generar una excepción.
Ancho de banda del filtro de adelanto-retardo de posición
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - P | Set | REAL | 0 | 0 | 10 4 | Radianes/s |
El atributo Ancho de banda del filtro de adelanto-retardo de posición establece la frecuencia de polo para el filtro de adelanto-retardo del regulador de posición. Un valor de 0 deshabilita el filtro.
Ganancia del filtro de adelanto-retardo de posición
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - P | Set | REAL | 0 | 0 | |
El atributo Ganancia del filtro de adelanto-retardo de posición establece la ganancia de alta frecuencia del filtro de adelanto-retardo del regulador de posición. Un valor superior a uno deriva en una función de adelanto, y un valor inferior a uno deriva en una función de retardo. Un valor de 1 deshabilita el filtro.
Frecuencia de filtro de muesca de posición
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - P | Set | REAL | 0 | 0 | 10 4 | Radianes/s |
El atributo Frecuencia de filtro de muesca de posición controla la frecuencia central del filtro de muesca aplicado a la señal de referencia de velocidad de la junta de suma del lazo de velocidad. Un valor de 0 para este atributo deshabilita esta característica.
Control del integrador de posición
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - P | Set | BYTE | 0 0:0 1:0 | - | - | Campo de bits 0 = Habilitación de retención del integrador (R) 1 = Preestablecimiento automático (O) 2-7 = Reservado |
El atributo Control del integrador de posición controla el comportamiento del integrador del lazo de posición mientras envía señales de movimiento a través del controlador. Si el bit de habilitación de retención del integrador está establecido, el integrador se retiene mientras se ordena el movimiento con una velocidad distinta de cero. Si el bit está borrado, el integrador funciona sin cualificación. Si el bit de preestablecimiento automático está establecido, el valor de carga previa del integrador se carga automáticamente con el comando de velocidad actual cuando el modo de control pasa de control de velocidad a control de posición y viceversa. Si el bit está borrado, el integrador se carga con el valor de carga previa del integrador de posición configurado.
Carga previa del integrador de posición
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - P | Set | REAL | 0 | 0 | | Unidades de velocidad/Seg |
El atributo Carga previa de integrador de posición es un valor asignado al integrador de posición cuando el lazo de control de posición está habilitado.
Límite de posición – Positivo
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - E (Escalado de variador) | Set | REAL | - | - | - | Unidades de control de posición |
El atributo Límite de posición - Positivo es un valor que define el valor de posición más positivo. Si este valor se rebasa al ordenar movimiento en dirección positiva, se genera una excepción de Sobrerrecorrido positivo de posición.
Límite de posición – Negativo
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - E (Escalado de variador) | Set | REAL | - | - | - | Unidades de control de posición |
Este valor define el valor de retroalimentación de posición más negativa que, cuando se rebasa al ordenar un movimiento en dirección negativa, genera una excepción de Sobrerrecorrido negativo de posición.
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