Compatibilidad de instrucciones de movimiento
La siguiente tabla pone en correlación las instrucciones de movimiento con los modos de control compatibles. La compatibilidad con el movimiento integrado se basa en la Configuración de eje y la configuración de tipo de retroalimentación. Las tablas de las instrucciones de movimiento se dividen por tipos.
Use la siguiente clave para interpretar las entradas de columna:
Símbolo | Significado |
|---|---|
x | El modo de control es compatible. |
# | La ejecución de MSO y MDS inicia unos modos de operación mutuamente exclusivos y la ejecución está condicionada al modo. |
* | El eje se puede usar como una referencia del eje maestro solo para esta instrucción. |
c | El eje puede usar condicionalmente las instrucciones del planificador de movimiento si está habilitado con una instrucción MSO; de lo contrario, se produce un error. |
S | Compatible con la configuración de bucle de retorno del controlador del modo de prueba de eje. La instrucción proporciona una respuesta ideal, se ejecuta correctamente y realiza la secuencia esperada. La compatibilidad incluye algunas condiciones de error. Los escenarios con problemas fuera de lo normal de los ejes con la configuración del Modo de prueba de eje habilitada se deben modificar para permitir una secuenciación correcta del programa. |
N | No compatible en la configuración de bucle de retorno del controlador del modo de prueba de eje. Instrucciones que tienen códigos de error específicos o que no se han completado. Instrucciones que no generan errores y se completan, pero no realizan la función de la instrucción. La lógica de la instrucción en el programa de usuario de un eje con el Modo de prueba de eje habilitado debe modificarse como Eje para permitir la secuenciación del programa. |
Las áreas sombreadas denotan que el movimiento de coordinación de múltiples ejes está diseñado y probado para la operación en modo de posición, pero no está restringido a la configuración del eje. |
Categoría | Nombre de instrucción de movimiento | Abreviatura | Solo retroalimentación | Control de frecuencia Sin retroalimentación | Lazo de posición | Velocidad Bucle Retroalimentación | Velocidad Bucle Sin retroalimentación | Lazo de par | Compatibilidad con el modo de prueba de eje (Configuración del modo de prueba) |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
Control de estado | Variador directo de movimiento activado | MDO | |||||||
Variador directo de movimiento desactivado | MDF | ||||||||
Servo de movimiento activado | MSO | #S | xS | #S | #S | #S | Bucle de retorno del controlador: V35 | ||
Servo de movimiento desactivado | MSF | xS | xS | xS | xS | xS | Bucle de retorno del controlador: V35 | ||
Restablecimiento de fallo de eje de movimiento | MAFR | xS | xS | xS | xS | xS | xS | Bucle de retorno del controlador: V36 | |
Desactivación de eje de movimiento | MASD | xS | xS | xS | xS | xS | xS | Bucle de retorno del controlador: V35 | |
Restablecer desactivación de eje de movimiento | MASR | xS | xS | xS | xS | xS | xS | Bucle de retorno del controlador: V35 | |
Inicio de variador de movimiento | MDS | # | # | # | # | ||||
Control de eventos | Posición de control de armado de movimiento | MAW | xN | xS | xN | xN | Bucle de retorno del controlador: V35 | ||
Posición de control de desarme de movimiento | MDW | xN | xS | xN | xN | Bucle de retorno del controlador: V35 | |||
Registro de armado de movimiento | MAR | xN | xN | xN | xN | Bucle de retorno de controladores N: V35 (La instrucción no se completa porque los eventos no son compatibles). | |||
Registro de desarme de movimiento | MDR | xN | xN | xN | xN | Bucle de retorno de controladores N: V35 (La instrucción no se completa porque los eventos no son compatibles). | |||
Leva de salida de armado de movimiento | MAOC | xN | xS | xN | xN | Bucle de retorno del controlador: V35 | |||
Leva de salida de desarme de movimiento | MDOC | xN | xS | xN | xN | Bucle de retorno del controlador: V35 | |||
Control de movimiento | Posición de redefinición de movimiento | MRP | xS | cS | xS | cS | cS | cS | Bucle de retorno del controlador: V35 |
Posición inicial de eje de movimiento | MAH | xS | xS | cS | cS | Bucle de retorno del controlador: V35 (La instrucción solo admite la vuelta a la posición inicial inmediata). | |||
Impulso de eje de movimiento | MAJ | cN | xS | cN | cN | Bucle de retorno del controlador: V35 | |||
Mover eje de movimiento | MAM | cN | xS | cN | cN | Bucle de retorno del controlador: V35 | |||
Dinámica de cambio de movimiento | MCD | cN | xS | cN | cN | Bucle de retorno del controlador: V35 | |||
Parada de eje de movimiento | MAS | xS | xS | xS | xS | xS | xS | Bucle de retorno del controlador: V35 | |
Engranaje de eje de movimiento | MAG | *N | cN | xS | cN | cN | *N | Bucle de retorno del controlador: V35 | |
Control del eje mpulsado por maestro de movimiento | MDAC | *N | cN | xS | cN | cN | *N | Bucle de retorno del controlador: V35 | |
Leva de posición de eje de movimiento | MAPC | N | N | xS | cN | cN | *N | Bucle de retorno del controlador: V35 | |
Leva de tiempo de eje de movimiento | MATC | cN | xS | cN | cN | Bucle de retorno del controlador: V35 | |||
Coordenada de múltiples ejes | Movimiento lineal coordinado de movimiento | MCLM | cN | xS | cN | cN | Bucle de retorno del controlador: V35 | ||
Movimiento circular coordinado de movimiento | MCCM | cN | S | cN | cN | Bucle de retorno del controlador: V35 | |||
Detención de movimiento coordinado | MCS | xS | xS | xS | xS | xS | xS | Bucle de retorno del controlador: V35 | |
Desactivación coordinada de movimiento | MCSD | xS | xS | xS | xS | xS | xS | Bucle de retorno del controlador: V35 | |
Restablecimiento de desactivación coordinada de movimiento | MCSR | x | xS | xS | xS | xS | xS | Bucle de retorno del controlador: V35 | |
Dinámica de cambio coordinado de movimiento | MCCD | xN | xS | xN | xN | Bucle de retorno del controlador: V35 | |||
Transformación coordinada de movimiento | MCT | xN | xS | xN | xN | Bucle de retorno del controlador: V35 | |||
Posición de objetivo de cálculo de movimiento | MCTP | xS | xS | xS | xS | xS | xS | Bucle de retorno del controlador: V35 | |
Control coordinado impulsado por maestro de movimiento | MDCC | *N | xN | xS | xN | *N | *N | Bucle de retorno del controlador: V35 | |
Configuración de movimiento | Ajuste de eje de movimiento de marcha | MRAT | xN | xN | xN | Bucle de retorno del controlador: V35 (La instrucción devuelve un error porque los modelos de bucle de retorno no admiten el ajuste). | |||
Ajuste de eje de movimiento de aplicación | MAAT | xN | Bucle de retorno del controlador: V35 (La instrucción devuelve un error porque los modelos de bucle de retorno no admiten el ajuste). | ||||||
Diagnósticos de conexión de movimiento de marcha | MRHD | xN | xN | xN | xN | xN | xN | Bucle de retorno del controlador: V35 (La instrucción devuelve un error porque el modelo de bucle de retorno no admite las pruebas de diagnóstico). | |
Diagnóstico de conexión de aplicación de movimiento | MAHD | xN | Bucle de retorno del controlador: V35 (La instrucción devuelve un error porque el modelo de bucle de retorno no admite las pruebas de diagnóstico). | ||||||
Control de grupo | Posición de captura de grupo de movimiento | MGSP | xN | xN | xS | xN | xN | xN | Bucle de retorno del controlador: V35 |
Desactivación de grupo de movimiento | MGSD | xS | xS | xS | xS | xS | xS | Bucle de retorno del controlador: V35 | |
Restablecimiento de desactivación de grupo de movimiento | MGSR | xS | xS | x | xS | xS | xS | Bucle de retorno del controlador: V35 | |
Paro de grupo de movimiento | MGS | xS | xS | x | xS | xS | xS | Bucle de retorno del controlador: V35 |
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