Atributos de configuración de retroalimentación
El atributo Configuración de retroalimentación determina la forma en que se usarán los diferentes canales de retroalimentación disponibles para implementar el modo de control seleccionado.
Configuración de retroalimentación
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - Todos | Establecido/GSV | USINT | 0 (B, F) 1 (E) 2 (XC) | 0 | 15 | Enumeración: 0 = Sin retroalimentación 1 = Retroalimentación maestra 2 = Retroalimentación de motor 3 = Retroalimentación de carga 4 = Retroalimentación dual 5-7 = Reservado 8 = Retroalimentación dual de integrador 8-15 = Reservado Bits 4-7 reservados |
Cuando está configurado, este atributo también establece el valor inicial del modo de retroalimentación. Este atributo contiene un valor enumerado de 4 bits que determina la forma en que se usarán los diferentes canales de retroalimentación lógica para implementar el modo de control seleccionado para esta instancia axial.
Las enumeraciones de Configuración de retroalimentación son compatibles con la funcionalidad de control de dispositivos de retroalimentación múltiples para los diferentes modos de control del dispositivo activos, por ejemplo, cuando el dispositivo controla activamente el motor según la retroalimentación. En estos modos de control de dispositivo activos se asume que el canal lógico, retroalimentación 1, está conectado directamente al motor, mientras que la retroalimentación 2 está conectada al lado de carga de la transmisión mecánica. Las señales de conmutación de un motor PM siempre se obtienen de la retroalimentación 1, excepto en el caso de una fuente de retroalimentación redundante activa.
En esta tabla se describen las enumeraciones de Configuración de retroalimentación:
Bit | Uso | Nombre | Descripción |
|---|---|---|---|
0 | R/S | Sin retroalimentación | Sin retroalimentación seleccionada cuando se desea un control de lazo abierto o cerrado sin detector. Cuando se ejecuta un control de lazo abierto, no es necesaria la señal de retroalimentación. En el control de lazo cerrado, la señal de retroalimentación requerido se estima mediante un algoritmo de control sin detector según el voltaje de fase del motor y las señales de corriente. |
1 | R/N | Retroalimentación maestra | Retroalimentación maestra asigna un canal de retroalimentación no ocupado a esta instancia axial de dispositivo para que sirva de fuente de retroalimentación maestra, cuando el dispositivo está configurado en modo Sin control |
2 | R/C | Retroalimentación de motor | Cuando se selecciona Retroalimentación de motor, las señales de retroalimentación de conmutación, aceleración, velocidad y posición se obtienen de la retroalimentación 1 montada en el motor |
3 | O/C | Retroalimentación de carga | Cuando se selecciona Retroalimentación de carga, la retroalimentación 1 montada en el motor solo se utiliza para la conmutación de motor PM, mientras que la retroalimentación 2 de lado de carga se utiliza para la posición, velocidad y aceleración. |
4 | O/P | Retroalimentación dual | Cuando se selecciona retroalimentación dual, la retroalimentación 1 montada en el motor se utiliza para la conmutación, aceleración y velocidad y la retroalimentación 2 de lado de carga se utiliza exclusivamente para la posición. |
5-7 | - | Reservado | - |
8 | O/P | Retroalimentación de integrador dual | La retroalimentación integral dual significa que la retroalimentación 1 montada en el motor se utiliza para la conmutación, aceleración, velocidad y control proporcional de posición y la retroalimentación 2 de lado de carga se utiliza únicamente para el control de posición integral. De esta forma, se optimiza la rigidez del lazo de control a baja frecuencia. |
9-15 | - | Reservado | - |
Modo de retroalimentación
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - XED (Derivado de la configuración de retroalimentación) | Obtener/SSV | USINT | 0 | 0 | 15 | Bits 0-3: Modo de retroalimentación Enumeración 0 = Sin retroalimentación 1 = Retroalimentación maestra 2 = Retroalimentación de motor 3 = Retroalimentación de carga 4 = Retroalimentación dual 5-7 = Reservado 8-15 = Específico del proveedor 8 = Retroalimentación dual de integrador Bits 4-5: Tipo de datos de retroalimentación Enumeración 0 = DINT (entero de 32 bits) 1 = LINT (entero de 64 bits) 2…-3 = Reservado Bits 6-7 = Reservados |
* Indica que el atributo no se puede establecer mientras la estructura de alimentación del variador esté habilitada (el bit de Habilitación de la estructura de alimentación en Estado interno de eje CIP es verdadero). | ||||||
El atributo Modo de retroalimentación determina la forma en que se usarán los diferentes canales de retroalimentación disponibles para implementar el modo de control seleccionado. Este atributo se transfiere al dispositivo como parte del bloque de datos cíclico. Actualmente, se utilizan los bits 0 - 3 para enumerar la configuración de Modo de retroalimentación. Los bits 4-5 se usan para seleccionar el tipo de datos de la retroalimentación de posición. Los bits 5-7 se reservan para su uso en el futuro.
Este atributo contiene el campo Modo de retroalimentación enumerado de 4 bits derivado del atributo Configuración de retroalimentación que determina la forma en que se usarán los diferentes canales de retroalimentación lógica para implementar el modo de control seleccionado para esta instancia axial. El atributo contiene también el campo enumerado de 2 bits Tipo de datos de retroalimentación, que determina el tipo de datos Posición actual que va a incluirse en la conexión de dispositivo a controlador Bloque de datos cíclicos, con opciones para representaciones de enteros de 32 y 64 bits con signo. El valor del campo Tipo de datos de retroalimentación viene determinado por el bit Retroalimentación de posición extendida (bit 20) del atributo Característica del eje, y no es configurable por el usuario en esta implementación.
Las enumeraciones del campo Modo de retroalimentación son compatibles con la funcionalidad de control de dispositivos de retroalimentación múltiples para los diferentes modos de control del dispositivo activos, por ejemplo, cuando el dispositivo controla activamente el motor según la retroalimentación. En estos modos de control de dispositivo activos se asume que el canal lógico, retroalimentación 1, está conectado directamente al motor, mientras que la retroalimentación 2 está conectada al lado de carga de la transmisión mecánica. Las señales de conmutación de un motor PM siempre se obtienen de la retroalimentación 1, excepto en el caso de una fuente de retroalimentación redundante activa.
Bit | Uso | Nombre | Descripción |
|---|---|---|---|
0 | R/!E | Sin retroalimentación | Se selecciona Sin retroalimentación cuando se desea un control de lazo abierto o cerrado sin sensor/sin codificador. Cuando se ejecuta un control de lazo abierto, no es necesaria la señal de retroalimentación. En el control de lazo cerrado, la señal de retroalimentación requerida se calcula mediante un algoritmo de control sin sensor según el voltaje de fase del motor y las señales de corriente |
1 | R/E | Retroalimentación maestra | La retroalimentación maestra asigna un canal de retroalimentación no ocupado a esta instancia axial de dispositivo para que sirva de fuente de retroalimentación maestra, cuando el dispositivo está configurado en modo Sin control. |
2 | R/XC | Retroalimentación de motor | Cuando se selecciona Retroalimentación de motor, las señales de retroalimentación de conmutación, aceleración, velocidad y posición se obtienen de la Retroalimentación 1 montada en el motor. |
3 | O/C | Retroalimentación de carga | Cuando se selecciona Retroalimentación de carga, la retroalimentación 1 montada en el motor solo se utiliza para la conmutación de motor PM, mientras que la retroalimentación 2 de lado de carga se utiliza para la posición, velocidad y aceleración. |
4 | O/P | Retroalimentación dual | Cuando se selecciona retroalimentación dual, la retroalimentación 1 montada en el motor se utiliza para la conmutación, aceleración y velocidad y la retroalimentación 2 de lado de carga se utiliza exclusivamente para la posición. |
5-7 | - | Reservado | - |
8 | O/P | Retroalimentación de integrador dual | La retroalimentación integral dual significa que la retroalimentación 1 montada en el motor se utiliza para la conmutación, aceleración, velocidad y control proporcional de posición y la retroalimentación 2 de lado de carga se utiliza únicamente para el control de posición integral. De esta forma, se optimiza la rigidez del lazo de control a baja frecuencia. |
9-15 | - | Reservado | - |
Cuando se modifica por programa, usando SSV, solo el valor del campo Modo de retroalimentación puede modificarse; la instrucción ignora todos los demás bits. Es más, el valor de Modo de retroalimentación no se puede establecer en una enumeración que no pueda admitir la Configuración de retroalimentación. Si se intenta hacer eso, la instrucción SSV genera un Fallo menor. Por ejemplo, si la Configuración de retroalimentación está establecida para Retroalimentación de motor, el Modo de retroalimentación no puede cambiar a Retroalimentación de carga porque no se ha configurado el canal de retroalimentación.
Reglas de promoción SSV del modo de retroalimentación
En la siguiente tabla se describen los modos de retroalimentación válidos:
Configuración de retroalimentación | Modos de retroalimentación válidos |
|---|---|
Sin retroalimentación | Sin retroalimentación |
Retroalimentación maestra | Retroalimentación maestra |
Retroalimentación de motor | Retroalimentación de motor Sin retroalimentación |
Retroalimentación de carga | Retroalimentación de carga Retroalimentación dual Retroalimentación de motor Sin retroalimentación |
Retroalimentación dual | Retroalimentación dual Retroalimentación de carga Retroalimentación de motor Sin retroalimentación |
Selección de maestro de retroalimentación
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - NE | Establecido/GSV | USINT | 1 | - | - | Enumeración: 0 = (Reservado) 1 = Retroalimentación 1 2 = Retroalimentación 2 2 - 255 = (Reservados) |
El atributo Selección de maestro de retroalimentación determina el canal lógico asignado a esta instancia axial cuando el Modo de retroalimentación se establece como Retroalimentación maestra. El valor predeterminado es Retroalimentación 1.
Relación de unidades de retroalimentación
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional -E PV solo | Establecido/GSV | REAL | 1 Eq 6 | - | - | Unidades de retroalimentación 1 por Unidades de retroalimentación 2 |
El atributo Relación de unidades de retroalimentación es el número de unidades de retroalimentación 1 por Unidades de retroalimentación 2. Este valor se utiliza para convertir unidades o conteos de retroalimentación 2 en unidades o conteos de retroalimentación 1 cuando está configurado para una operación de retroalimentación del lado de carga o lazo dual. El bloque Relación de retroalimentación que corresponde al factor de escalado de la Relación de unidades de retroalimentación aparece en los diagramas del bloque de Referencia de par y Lazo de posición.
Unidad de resolución de retroalimentación n
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - E | Set | USINT | 0 CU | - | - | Enumeración 0 = Ciclos/unidad (R) 1 = Unidades/ciclo (O) (solo lineal) 2 = Bits/unidad (O) (solo rotativa) 3-127 = (reservado) 128-255 = (específico del proveedor) |
El atributo Unidad de resolución de retroalimentación n es la unidad de medida de la resolución de retroalimentación utilizada por el atributo Resolución de ciclo de retroalimentación n. La selección predeterminada es Ciclos/unidad, donde la resolución se expresa en ciclos de retroalimentación por revolución para dispositivos de retroalimentación rotativa o por metros para dispositivos de retroalimentación lineal. Si se selecciona Unidades/ciclo, la Resolución de ciclo de retroalimentación n se debe expresar en nanómetros/ciclo para los dispositivos de retroalimentación lineal. Esta selección no es aplicable a los dispositivos rotativos. Si se selecciona Bits/unidades, la Resolución de ciclo de retroalimentación n se debe expresar como 2n Ciclos por revolución de un dispositivo de retroalimentación rotativa, donde n es el número de bits de la representación de posición binaria del dispositivo. Esta selección no es aplicable a los dispositivos lineales.
Unidad de retroalimentación n
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - E | Set | USINT | 0 DB | - | - | Enumeración 0 = Revolución 1 = Metro 2-127 = Reservado 128-255 = Específico del proveedor |
El atributo Unidad de retroalimentación n es una unidad de medida del dispositivo de retroalimentación designado. La Unidad de retroalimentación para Retroalimentación 1 y cualquier dispositivo de retroalimentación redundante para Retroalimentación 1 debe ser la misma que la Unidad de motor configurada.
Si la Unidad de motor se establece en Revolución, la Unidad de retroalimentación 1 se debe establecer en Revolución. Si la Unidad de motor se establece como Metro, la Unidad de retroalimentación 1 se debe establecer en Metro. Los dispositivos de retroalimentación con una Unidad de retroalimentación de revolución se consideran dispositivos "rotativos", mientras que los dispositivos de Retroalimentación con una Unidad de retroalimentación en Metro se consideran dispositivos "lineales".
Selección de puerto de retroalimentación n
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - E | Set | USINT | 0 FC | - | - | Enumeración 0 = No utilizado (R) 1-255 = ID de puerto de retroalimentación (0) |
El atributo Selección de puerto de retroalimentación n asigna el Canal de retroalimentación lógica “n” a un ID de puerto de retroalimentación física. El proveedor del variador asigna un ID de puerto de retroalimentación a cada puerto de interfaz de retroalimentación del dispositivo. Si el atributo no es compatible con el variador, el proveedor del variador se deberá codificar en forma fija la asignación del puerto de retroalimentación a los Canales de retroalimentación lógica para cada instancia axial. La compatibilidad con el atributo Selección de puerto de retroalimentación n permite flexibilidad para asignar los Canales de retroalimentación lógica a distintos Puertos de retroalimentación.
Selección de puerto de retroalimentación n predeterminada = 0. Un valor 0 indica que el Canal de retroalimentación n no está asignado y, por lo tanto, no se está utilizando.
Tipo de retroalimentación n
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - E | Establecido/GSV | USINT | 0 DB | - | - | Enumeración 0 = No especificado (R) 1 = AqB digital (O) 2 = AqB digital con UVW (O) 3 = Paralela digital (O) 4 = Seno/coseno (O) 5 = Seno/coseno con UVW (O) 6 = Hiperfaz (O) 7 = Seno/coseno de EnDat (O) 8 = EnDat digital (O) 9 = Solucionador (O) 10 = SSI digital (O) 11 = LDT (O) 12 = Hiperfaz DSL (O) 13 = BiSS digital (O) 14 = Integrado (O) 15 = Seno/coseno de SSI (O) 16 = SSI AqB (O) 17 = Seno/coseno de BiSS (O) 18-127 = Reservado 128-255 = Específico del proveedor 128 = Serie Tamagawa (O) 129 = Stahl SSI (O) 130 = Sección de seguimiento (O) 131 = Transportador de seguimiento (O) 132 = Nikon en serie (O) |
El atributo Tipo de retroalimentación n identifica el tipo de interfaz de retroalimentación del canal del dispositivo de retroalimentación asociado. La compatibilidad del variador con cualquier tipo de retroalimentación individual depende del fabricante de dispositivo. No obstante, si un tipo de retroalimentación específico es compatible, los atributos asociados a ese tipo se suelen necesitar en la implementación.
El Tipo de retroalimentación "integrado" se especifica para dispositivos compatibles con CIP Motion con una función de transductor de retroalimentación integral, por ejemplo, un codificador de CIP Motion.
En el caso de un dispositivo de retroalimentación montado en el motor, si el Origen de los datos del motor es Motor NV o Variador NV, el controlador tal vez no reconozca el Tipo de retroalimentación 1 pero el variador sí, por lo que, en este caso, el variador puede funcionar sin especificar el Tipo de retroalimentación 1.
Si el dispositivo no es compatible con el atributo Método de puesta en marcha de conmutación, o el Método de puesta en marcha de conmutación está definido como Desde tipo de retroalimentación, el tipo de retroalimentación 1 se puede usar para especificar implícitamente el método de puesta en marcha de conmutación. Por ejemplo, si selecciona tipo de retroalimentación 1 con o sin señales de conmutación UVW, el dispositivo aplica el método de puesta en marcha de conmutación UVW o el método de puesta en marcha de detección automática, respectivamente. En este caso, las señales de conmutación UVW pueden llevarse desde pistas UVW integrales al dispositivo de retroalimentación o mediante sensores Hall separados en el motor. El resto de selecciones de tipo de retroalimentación 1 se aplicarían al método de puesta en marcha de conmutación digital.
En el caso de un dispositivo de retroalimentación montado en el motor, si el Origen de los datos del motor es un Controlador NV, cuando el dispositivo variador recibe un Tipo de retroalimentación 1 no especificado durante la configuración, significa que la configuración de retroalimentación de motor no se ha definido, algo que genera un error de Estado general de Valor de atributo inválido.
Polaridad de retroalimentación n
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - E | Set | USINT | 0 | - | - | Enumeración 0 = Normal 1 = Invertida 2 - 225 = reservados |
El atributo Polaridad de retroalimentación n es un valor enumerado que se usa para establecer la dirección de cambio en el contador de retroalimentación en respuesta a un movimiento positivo de un dispositivo de retroalimentación asociado. La polaridad normal se define como lo que resulta al aumentar el conteo de retroalimentación cuando el dispositivo de retroalimentación se ha asociado y movido a una dirección positiva según las especificaciones publicadas del dispositivo.
La polaridad inversa cambia internamente la polaridad del acumulador de retroalimentación para que el conteo de retroalimentación descienda cuando el dispositivo de retroalimentación se mueve hacia una dirección positiva. Este atributo se puede usar para hacer que la dirección de recorrido cumpla la definición del usuario de recorrido positivo, y pueda usarse junto al bit de Polaridad de motor para proporcionar una retroalimentación negativa, cuando este canal de retroalimentación se use para el control de lazo cerrado.
Método de puesta en marcha de retroalimentación n
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - E N/A para X | Set | USINT | Método de puesta en marcha predeterminado DB | - | - | Enumeración 0 = Incremental (R) 1 = Absoluto (O) 2 - 255 = Reservados |
El atributo Método de puesta en marcha de retroalimentación n determina cómo aplica el valor de conteo de retroalimentación el dispositivo durante la puesta en marcha del variador. En el modo Incremental, el dispositivo pone a cero el acumulador del conteo de retroalimentación durante el encendido. El valor de la primera Posición real que se envía al controlador en el bloque de datos cíclicos de la conexión entre dispositivo y controlador al encenderse es cero. Esta indicación señala al controlador que el variador ha realizado ciclo de apagado y encendido y que el eje del variador tiene que ponerse en posición original para establecer una posición de referencia de la máquina.
En modo Absoluto, el dispositivo inicializa el acumulador del conteo de retroalimentación al encender en el valor de posición de retroalimentación absoluta obtenido del dispositivo de retroalimentación. Cuando el rango de posición absoluta del dispositivo de retroalimentación es menor que la representación entera con signo de 32 bits del acumulador de conteo de retroalimentación, se extiende el signo de la posición absoluta a un valor con signo de 32 bits. Digital AqB y Seno/Coseno no son compatibles con la puesta en marcha Absoluta.
Algunos proveedores de dispositivos unen el Método de puesta en marcha de retroalimentación con la selección del Tipo de retroalimentación. En estos casos, un intento de configurar incorrectamente el Método de puesta en marcha de retroalimentación por el controlador generará un error de Estado de general de un Valor de atributo inválido.
El valor del Método de puesta en marcha de retroalimentación predeterminado depende del tipo de retroalimentación asociado según la siguiente tabla:
Tipo de retroalimentación | Método de puesta en marcha de retroalimentación predeterminado |
|---|---|
Digital AqB | Incremental |
Digital Parallel | Absoluta |
Sine/Cosine | Incremental |
Hiperface | Absoluta |
EnDat Sine/Cosine | Absoluta |
EnDat Digital | Absoluta |
Resolver | Absoluta |
SSI Digital | Absoluta |
LDT | Absoluta |
Hiperface DSL | Absoluta |
BiSS Digital | Absoluta |
Integrated | Absoluta |
SSI Sine/Cosine | Absoluta |
SSI AqB | Absoluta |
BiSS Sine Cosine | Absoluta |
Tamagawa Serial | Absoluta |
Nikon Serial | Absoluta |
Stahl SSI | Absoluta |
Track Section | N/A |
Track Mover | Absoluta |
Resolución de ciclo de retroalimentación n
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - E No LT | Set | UDINT | Resolución de retroalimentación predeterminada DB | 1 | max dint | Ciclos/unidad (rotativo): Ciclos de retroalimentación/Rev Ciclos/unidad (lineal): Ciclos de retroalimentación/m Unidad/ciclo (lineal): nm/Ciclo de retroalimentación Bits/unidad (rotativo): 2 n Ciclos/Rev (rotativo) donde n = #Bits |
El atributo Resolución de ciclo de retroalimentación n determina la capacidad de resolución del dispositivo de retroalimentación asociado. Las unidades para este atributo las determina la unidad de resolución de retroalimentación n y la unidad de retroalimentación n, rotativa o lineal, tal y como se muestra en la columna de Semántica. Para los dispositivos de retroalimentación rotativa, este valor se expresa como el número de Ciclos de retroalimentación por revolución del dispositivo, o de manera alternativa, como el número de bits en la representación de la posición binaria del dispositivo por revolución. Para los dispositivos de retroalimentación lineal, este valor representa el número de ciclos de retroalimentación por metros (m) o el número de nanómetros (nm) por ciclo de retroalimentación.
Los ciclos para un dispositivo digital AqB representan la resolución de 'línea' del codificador. Los ciclos para un dispositivo Seno/Coseno representan la resolución sinusoidal del 'ciclo' del codificador. Los ciclos para un solucionador es el conteo 'polar' del dispositivo. Para dispositivos de retroalimentación digital en serie (por ejemplo, SSI) o absolutos paralelos, los ciclos representan el 'paso' o el 'conteo' de la resolución del dispositivo.
El valor de la Resolución de retroalimentación predeterminada que se usa en los atributos de la resolución del ciclo de retroalimentación depende del tipo de retroalimentación asociada y de la selección de la unidad de retroalimentación, según la siguiente tabla:
Resolución de retroalimentación predeterminada frente a tipo y unidad de retroalimentación
Tipo de retroalimentación | Resolución de retroalimentación (Feedback Resolution) Unidad de retroalimentación = Revs | Resolución de retroalimentación (Feedback Resolution) Unidad de retroalimentación = Metros |
|---|---|---|
Digital AqB | 1024 ciclos/rev | 4096 ciclos/m |
Digital Parallel | 1024 ciclos/rev | 4096 ciclos/m |
Sine/Cosine | 1024 ciclos/rev | 4096 ciclos/m |
Hiperface | 1024 ciclos/rev | 4096 ciclos/m |
EnDat Sine/Cosine | 2048 ciclos/rev | 8192 ciclos/m |
EnDat Digital | 131072 ciclos/rev | 655360 ciclos/m |
Resolver | 2 ciclos/rev | 8 ciclos/m |
SSI Digital | 524288 ciclos/rev | 2097152 ciclos/m |
LDT | - | - |
Hiperface DSL | 131072 ciclos/rev | 655360 ciclos/m |
BiSS Digital | 524288 ciclos/rev | 2097152 ciclos/m |
Integrated | 131072 ciclos/rev | 2097152 ciclos/m |
SSI Sine/Cosine | 1024 ciclos/rev | 4096 ciclos/m |
SSI AqB | 1024 ciclos/rev | 4096 ciclos/m |
BiSS Sine Cosine | 1024 ciclos/rev | 4096 ciclos/m |
Tamagawa Serial | 131072 ciclos/rev | 655360 ciclos/m |
Nikon Serial | 131072 ciclos/rev | 655360 ciclos/m |
Stahl SSI | 1024 ciclos/rev | 4096 ciclos/m |
Track Section | - | 100.000.000 ciclos/m |
Track Mover | - | 100.000.000 ciclos/m |
Interpolación de ciclo de retroalimentación n
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - E No LT | Set | UDINT | 4 DB | 1 | max dint | Conteo de retroalimentación / Ciclo de retroalimentación |
El atributo Interpolación de ciclo de retroalimentación n es el número de Conteos de retroalimentación interpolados por ciclo de retroalimentación. Para un dispositivo Digital AqB, el hardware de interfaz de retroalimentación de dispositivo suele admitir los valores de interpolación de 1, 2 o 4. Para un dispositivo de retroalimentación Seno/Coseno, Hiperface, EnDat o solucionador, el número suele ser mucho más amplio y viene determinado por la capacidad de interpolación del hardware de interfaz de retroalimentación del dispositivo. Un valor típico en este caso es 1024. Para uno digital en serie (por ejemplo, SSI) o interfaces de dispositivo de retroalimentación paralelas absolutas, este valor siempre es 1, ya que no hay oportunidad de que se realice la interpolación basada en el dispositivo. La resolución efectiva del dispositivo de retroalimentación en el Conteo de retroalimentación por Unidad de retroalimentación se determina por la combinación de los valores de la resolución de Ciclo de retroalimentación y los valores del atributo Interpolación de ciclo de retroalimentación. .
Vueltas de retroalimentación n
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - E Rotativo absoluto | Set | UDINT | 1 DB | 1 | max dint | Unidades de retroalimentación (rev) |
El atributo Vueltas de retroalimentación n es el número máximo de vueltas de eje específicos de un dispositivo de retroalimentación rotativo absoluto para que mantenga su referencia de posición absoluta. Los dispositivos de retroalimentación rotativos absolutos normalmente especifican un número absoluto de vueltas que suelen variar entre 1 y 4096 en potencias de 2. El sistema de control puede usar este atributo para determinar el rango máximo del conteo de retroalimentación del dispositivo de retroalimentación absoluto, siendo este el producto de la resolución de ciclo de retroalimentación, la interpolación y las vueltas.
Longitud de retroalimentación n
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - E Lineal absoluto | Set | REAL | 1 DB | 0,001 |  | Unidades de retroalimentación (Metros) |
El atributo Longitud de retroalimentación n es la longitud específica de un dispositivo de retroalimentación lineal absoluto. Los dispositivos de retroalimentación absoluta lineal suelen especificar la longitud en metros. El sistema de control puede usar este atributo para determinar el rango máximo de recorrido del dispositivo de retroalimentación absoluto en el conteo de retroalimentación, siendo la combinación de la resolución de ciclo de retroalimentación, la interpolación y la longitud.
Para un tipo de retroalimentación de Sección de seguimiento (Track Section, TS), este atributo representa la longitud de la sección de seguimiento.
Para un tipo de retroalimentación de Transportador de seguimiento (Track Mover, TM), este atributo representa la longitud de todo el seguimiento.
Longitud de datos de retroalimentación n
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - E TP, SS | Set | USINT | 16 | 8 | 32 | # de bits |
El atributo Longitud de datos de retroalimentación n es el número de bits de datos de retroalimentación transferidos a través de un dispositivo digital en serie o un canal de interfaz de datos paralelo de un dispositivo de retroalimentación.
Códigos de datos de retroalimentación n
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - E TP, SS | Set | USINT | 0 | - | - | Enumeración 0 = Binario 1 = Gris 2 - 255 = Reservados |
El atributo Código de datos de retroalimentación n es el tipo de codificación de bit de datos de retroalimentación designados por un canal de interfaz en serie o paralelo de un dispositivo de retroalimentación.
Relación de transformador de solucionador de retroalimentación n
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - E RS | Set | REAL | 1 | - | - | - |
El atributo Relación de transformador de solucionador de retroalimentación n es la especificación del Relación de transformador del dispositivo de retroalimentación de solucionador designado.
Voltaje de excitación del solucionador de retroalimentación n
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - E RS | Set | REAL | 0 | - | - | Voltios (RMS) |
El atributo Voltaje de excitación del solucionador de retroalimentación n establece el voltaje de excitación sinusoidal aplicado al rotor del dispositivo de retroalimentación de solucionador designado.
Frecuencia de excitación del solucionador de retroalimentación n
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - E RS | Set | REAL | 4000 | - | - | Hercios |
El atributo Frecuencia de excitación del solucionador de retroalimentación n es la frecuencia de la señal de excitación sinusoidal aplicada a un dispositivo de retroalimentación del solucionador designado. El rango de frecuencia válida o valores de este atributo depende de la interfaz de hardware del dispositivo específico.
Balance de cable del solucionador de retroalimentación n
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - E RS | Set | REAL | 100 | 0 | | % |
El atributo Balance de cable del solucionador de retroalimentación n ajusta la amplitud relativa de las señales Seno y Coseno del solucionador para compensar el impacto del cable solucionador.
Tipo LDT de retroalimentación n
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - E LT | Set | USINT | 0 | | Enumeración: 0 = PWM 1 = Inicio/parada de flanco ascedente 2 = Inicio/parada de flanco descedente 3-255 = (reservado) |
El atributo de Tipo LDT de retroalimentación n determina el tipo de LDT. Las opciones del atributo son Iniciar/Detener y PWM. Los transductores de inicio/parada reciben una señal de entrada (interrogación) para iniciar el ciclo de medición y responden con dos impulsos en la línea de retorno. La temporización es flanco Ascendente o Descendente. El tiempo entre los impulsos es proporcional a la posición. Los transductores PWM responden a la señal de interrogación con un solo impulso largo en la línea de retorno. El ancho de impulsos es proporcional a la posición.
Recirculaciones LDT de retroalimentación n
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - E LT | Set | USINT | 0 | | # Recirculaciones |
El atributo Recirculaciones LDT de retroalimentación n determina el número de recirculaciones para un transductor LDT tipo PWM. Use varias recirculaciones para aumentar la resolución de LDT y aumentar el periodo de muestra.
Acción de pérdida de retroalimentación n (válida solo para n = 1 o 2)
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - E | Set | USINT | 0 | - | - | Enumeración 0 = Establecer excepción (R) 1 = Cambiar sin detector Fdbk (O) 2 = Cambiar a retroalimentación redundante (O) 3 - 255 = Reservados |
El atributo Acción de pérdida de retroalimentación n especifica la acción realizada ante un evento de pérdida de señal 1 de retroalimentación. Las acciones válidas se gestionan simplemente como una Excepción o para cambiar automáticamente a una operación sin detector, donde la retroalimentación se estima conforme a la corriente del motor y las señales de voltaje, o para cambiar automáticamente a una versión escalada del dispositivo de retroalimentación redundante. En el caso de una retroalimentación redundante, la retroalimentación 1 se llama fuente de retroalimentación primaria y al canal redundante se le llama fuente de retroalimentación secundaria.
Relación de escala de retroalimentación n (válida solo para n = 3 o 4)
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - E | Set | LREAL | 0 | | Conteos de retroalimentación escalados por Conteo de retroalimentación n. |
El atributo Relación de escala de retroalimentación n es el número de Conteos de retroalimentación escalados por Conteo de retroalimentación n. Este valor se utiliza para convertir entre conteos de retroalimentación n secundaria a la resolución del canal de retroalimentación primario asociado, para facilitar el intercambio dinámico entre canales de retroalimentación.
Toques de filtro de velocidad de retroalimentación n
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - E | Set | UINT | 1 | 1 | maxint | Toques con retardo (> = 1) |
El atributo Toques de filtro de velocidad de retroalimentación n determina el número de toques con retardo que se usan en el algoritmo diferencial de filtro FIR para estimar la velocidad de retroalimentación n. La simple diferencia de 1 periodo de muestreo es equivalente a 1 toque con retardo.
Toques de filtro de aceleración de retroalimentación n
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - E | Set | UINT | 1 | 1 | maxint | Toques con retardo (> = 1) |
El atributo Toques de filtro de aceleración de retroalimentación n determina el número de toques con retardo que se usan en el algoritmo diferencial de filtro FIR para estimar la aceleración de retroalimentación n. El filtro de aceleración FIR se puede implementar en dos filtros FIR en cascada, cada uno configurado según el ajuste de Toque de filtro de aceleración de retroalimentación n. La simple diferencia de 1 periodo de muestreo es equivalente a 1 toque con retardo.
Ancho de banda de filtro de velocidad de retroalimentación n
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - E | Set | REAL | 0 FD | 0 | | Radianes/s |
El atributo Ancho de banda de filtro de velocidad de retroalimentación n controla el ancho de banda del filtro de paso bajo aplicado a la señal de velocidad pura de retroalimentación n. Si el atributo tiene un valor de 0, se desactiva esta característica.
Ancho de banda de filtro de aceleración de retroalimentación n
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - E | Set | REAL | 0 | 0 | | Radianes/s |
El atributo Ancho de banda de filtro de aceleración de retroalimentación n controla el ancho de banda del filtro de paso bajo aplicado a la señal de aceleración pura de retroalimentación n. Si el atributo tiene un valor de 0, se desactiva esta característica.
Absoluto de batería de retroalimentación n
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - E TG, NK | Set | USINT | 0 | - | - | Enumeración 0 = No 1 = Sí |
El atributo Absoluto de batería de retroalimentación n determina si la batería está incluida en el dispositivo de retroalimentación absoluto alimentado por batería, como los codificadores en serie Tamagawa o Nikon. Esto permite que el variador califique la Pérdida de batería de retroalimentación y las condiciones de excepción de Batería baja de retroalimentación.
Desplazamiento de calibración de retroalimentación n
Uso | Acceso | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - E TM | Establecer/SGSV | REAL | 0 | -5 | 5 | Milímetros |
El atributo Desplazamiento de calibración de retroalimentación n determina el desplazamiento que se va a aplicar a la posición del eje de un eje del transportador de seguimiento para compensar las variaciones en la ubicación del sensor de retroalimentación de posición. Utilice este atributo para calibrar la retroalimentación de posición del eje indicada por el eje del transportador tanto del dispositivo de sección de seguimiento como del controlador, con la posición real del transportador, medida en la máquina.
Entregue su opinión