Estructura AXIS_CIP_DRIVE

Las condiciones de estado básicas asociadas con el eje. Representan las condiciones de estado de clave utilizadas por el sistema en la ejecución de las instrucciones de control de movimiento

Asignación de bits:

0 = ServoActionStatus

1 = DriveEnableStatus

2 = AxisShutdownStatus

3 = ConfigurationUpdateInProcess

4 = InhibitStatus

5 = DirectControlStatus

6 = AxisUpdateStatus

7…31 = Reservado

Se establece cuando la función asociada de control del motor del eje hace el seguimiento de la referencia de comando desde el controlador.

Se establece cuando está habilitada en ese momento la salida de

Habilitación de variador

del eje físico asociado. Se borra cuando está deshabilitada en ese momento la salida de

Habilitación de variador

del servoeje físico.

Se establece cuando el eje asociado está en estado Apagado en ese momento. Se borra cuando el eje realiza la transición desde el estado Apagado a otro estado.

El atributo Bits de estado de actualización de la configuración proporciona un método para monitorizar el progreso de una o más actualizaciones de atributos de configuración de módulo específicos, iniciadas por un servicio

Establecer lista de atributos

que es interna al firmware, o un SSV en el programa del usuario. Cuando se inicia dicha actualización, el procesador Logix establece este bit. Este bit continuará establecido hasta que la respuesta de

Establecer lista de atributos

regrese desde el módulo del servo indicando que el proceso de actualización de datos fue satisfactorio. De esta manera, el atributo Bits de estado de actualización de la configuración proporciona un método de espera hasta que haya finalizado la actualización de datos de configuración de servo con el módulo de movimiento conectado antes de empezar una operación dependiente.

El atributo de bit de InhibitStatus se establece cuando el eje se encuentra en el estado inhibido. Este bit también se puede utilizar para determinar cuándo ha finalizado una operación de inhibir o desinhibir. Por ejemplo, la conexión se ha desactivado, se ha vuelto a conectar y, a continuación, ha finalizado el proceso de reconfiguración. Durante el proceso de inhibición o desinhibición, este bit permanecerá en el estado anterior. Una vez finalizado, se actualiza al nuevo estado.

Cuando se ha establecido el bit de Estado de control directo, el movimiento del eje se acciona mediante las funciones de control de velocidad directo y control de par directo. En este modo, la funcionalidad Planificador de movimiento está deshabilitada, de modo que cualquier intento de mover el eje con una instrucción de planificador de movimiento, por ejemplo, MAM, MAJ, MAG, etc., da como resultado un error de instrucción. Además, en el Control directo no es necesario establecer o mantener una posición de referencia absoluta, así que un intento de ejecución de las instrucciones MAH y MRP también dan como resultado un error de instrucción. Cuando se borra el bit de Estado de control directo, el movimiento del eje está controlado por el planificador de movimiento. Todo intento por mover el eje en este modo con una instrucción de Control directo, como MDS, da como resultado un error de instrucción. Este bit solo se aplica a tipos de eje de Variador CIP.

El bit de Estado de control directo se establece mediante la instrucción Inicio de variador de movimiento (MDS) y una vez establecido, solo se puede borrar ejecutando una instrucción MSO desde el estado de Detención o estado Detenido en curso. De forma similar, una vez que la instrucción Servo de movimiento activado (MSO) borra el bit de Estado de control directo, el bit solo se puede volver a establecer ejecutando una instrucción MDS desde el estado de Detención o estado Detenido en curso.

El bit de Actualizacion de eje indica si esta instancia axial se ha actualizado o no después de la última ejecución de la Tarea de movimiento. En general, las instancias de eje se actualizan en la tarea de movimiento conforme a su Programación de actualización de eje. Por consiguiente, una instancia axial determinada podría actualizarse o no durante la ejecución de tarea de movimiento. Cuando se inspecciona como parte de una tarea de evento desencadenada mediante la ejecución de grupo de movimiento, el bit de Actualización de eje se puede utilizar para cualificar instrucciones de programa basadas en si el eje se actualizó o no mediante la tarea de movimiento anterior.

Mapa de bits de recopilación de las condiciones de estado asociadas a la función planificador de movimiento.

Asignación de bits:

0 = AccelStatus

1 = DecelStatus

2 = MoveStatus

3 = JogStatus

4 = GearingStatus

5 = HomingStatus

6 = StoppingStatus

7 = AxisHomedStatus

8 = PositionCamStatus

9 = TimeCamStatus

10 = PositionCamPendingStatus

11 = TimeCamPendingStatus

12 = GearingLockStatus

13 = PositionCamLockStatus

14 = TimeCamLockStatus

15 = MasterOffsetMoveStatus

16 = CoordinatedMotionStatus

17 = TransformStateStatus

18 = ControlledByTransformStatus

19 = DirectVelocityControlStatus

20 = DirectTorqueControlStatus

21 = MovePendingStatus

22 = MoveLockStatus

23 = JogPendingStatus

24 = JogLockStatus

25 = MasterOffsetMovePendingStatus

26 = MasterOffsetMoveLockStatus

27 = MaximumSpeedExceeded

28…31 = Reservado

Se establece si el eje está recibiendo el comando de acelerar en ese momento. Si no se establece, el eje estará funcionando a una velocidad de estado estable o estará en reposo.

Se establece si el eje está recibiendo el comando de desacelerar en ese momento. Si no se establece, el eje estará funcionando a una velocidad de estado estable o estará en reposo.

Se establece si hay un perfil de movimiento de Desplazamiento actualmente en curso. Se borra cuando el movimiento se completa o se anula por medio de alguna otra operación de movimiento.

Se establece si hay un perfil de movimiento de Impulso actualmente en curso. Se borra cuando el Impulso se completa o se anula por medio de alguna otra operación de movimiento.

Se establece si el eje realiza una transmisión a otro eje en ese momento. Se borra cuando la operación de transmisión se detiene o se anula por medio de alguna otra operación de movimiento.

Se establece si hay un perfil de movimiento a la Posición inicial actualmente en curso. Se borra cuando la operación de posición inicial se detiene o se anula por medio de alguna otra operación de movimiento.

Se establece si hay un proceso de detención actualmente en curso. Se borra cuando finaliza el proceso de detención.

El proceso de detención se utiliza para detener un eje (iniciado por MAS, MGS, acción de fallo al detener movimiento, o un cambio de modo). Este bit ya no está asociado al bit de Embrague de transmisión (MAG con Embrague seleccionado) que, para I4B, ha recibido explícitamente el nombre de bit de Estado de bloqueo de transmisión.

El atributo de bit HomedStatus se borra al encender o al volver a conectar. La instrucción MAH establece el bit en 1 cuando se completa correctamente la secuencia de vuelta a posición inicial configurada. Este bit se borra más adelante si el eje pasa al estado de apagado.

La instrucción MAH establece el bit de HomedStatus cuando se completa correctamente la secuencia de vuelta a posición inicial configurada. Este bit indica que se ha establecido una posición de referencia de máquina absoluta. Cuando este bit se ha establecido, se pueden habilitar de manera significativa las operaciones que requieren una referencia de máquina, como la comprobación de Sobrerecorrido controlado por software.

El bit de HomedStatus se borra si se da alguna de las siguientes condiciones:

El bit de HomedStatus es utilizado directamente por el sistema de control para cualificar la función de comprobación de Sobrerecorrido de software. Por consiguiente, si se ha borrado el bit de HomedStatus, no se producirá la comprobación de Sobrerecorrido de software aunque se haya establecido el bit de Comprobación de Sobrerecorrido de software.

Se establece si hay un perfil de movimiento de Leva de posición actualmente en curso. Se borra cuando la Leva de posición se completa o se anula por medio de alguna otra operación de movimiento.

Se establece si hay un perfil de movimiento de Leva de tiempo actualmente en curso. Se borra cuando el movimiento de Leva de tiempo se completa o se anula por medio de alguna otra operación de movimiento.

Se establece si actualmente hay un perfil de movimiento de Leva de posición pendiente de la finalización de un perfil de leva que se está ejecutando en ese momento. Se iniciaría mediante la ejecución de una instrucción MAPC con ejecución pendiente seleccionada. Este bit se borra cuando finaliza el perfil de leva de posición actual, que inicia el inicio del perfil de leva pendiente. Este bit se borra también cuando el perfil de leva de posición se completa o se anula por medio de alguna otra operación de movimiento.

Se establece si actualmente hay un perfil de movimiento de Leva de tiempo pendiente de la finalización de un perfil de leva que se está ejecutando en ese momento. Se iniciaría mediante la ejecución de una instrucción MATC con ejecución pendiente seleccionada. Este bit se borra cuando completa el perfil de leva de tiempo actual, que inicia el inicio del perfil de leva pendiente. Este bit se borra también cuando el perfil de leva de tiempo se completa o se anula por medio de alguna otra operación de movimiento.

Se establece cuando el eje esclavo se bloquea con el eje maestro en una relación de transmisión de acuerdo con la relación de transmisión especificada. La función de embrague del planificador de engranajes se utiliza para aplicar una rampa ascendente o descendente a un eje, para acelerar un proceso de transmisión (MAG con Embrague seleccionado). Este bit se borra durante los intervalos en los que el eje activa el embrague.

Se establece siempre que el eje maestro satisface la condición de inicio de un perfil de movimiento de Leva de posición activo en ese momento. La condición de inicio se establece mediante los parámetros Control de inicio y Posición de inicio de la instrucción MAPC. Este bit se borra cuando el perfil de leva de posición actual se completa o se anula por medio de alguna otra operación de movimiento. En el modo maestro de dirección unidireccional, el bit de Estado del bloqueo de leva de posición se borra cuando el movimiento va en la dirección "incorrecta" y se establece cuando el movimiento va en la dirección correcta.

El atributo de bit de MasterOffsetMoveStatus se establece si hay en curso actualmente un perfil de movimiento Movimiento de desplazamiento de eje maestro. Se borra cuando el Movimiento de desplazamiento maestro se completa o se anula por medio de alguna otra operación de movimiento.

El atributo de bit de CoordinatedMotionStatus se establece si actualmente hay activo cualquier perfil de movimiento coordinado sobre este eje. Se borra cuando el Movimiento coordinado se completa o se detiene.

Se establece si el eje participa en una transformación. El eje está en uno de los sistemas de coordenadas especificados en una instrucción MCT activa. El valor verdadero indicará que el eje participa en una transformación; el valor falso indicará que no participa.

Se establece si el eje se encuentra bajo control de transformación. Verdadero indica que el eje está sometido a un control por transformación y falso indica que no está sometido a un control por transformación. No se puede ordenar que se mueva a un eje que está sometido a control por transformación.

Cuando se establece, la velocidad del eje está controlada directamente por el valor de Velocidad de comando directo. Este bit es establecido por la instrucción Inicio del variador de movimiento (MDS) y solo se aplica a los tipos de eje de Variador CIP.

Cuando se establece, el par del eje está controlado directamente por el valor de Par de comando. Este bit es definido por la instrucción MDS y solo se aplica a los tipos de eje de Variador CIP.

Se establece si actualmente hay un eje pendiente de la finalización de un movimiento que se está ejecutando en ese momento. Este bit se borra cuando el movimiento se completa o se anula por medio de alguna otra operación de movimiento.

Se establece cuando el eje maestro satisface la solicitud de Dirección de bloqueo de una instrucción Mover eje de movimiento (MAM). Si la Dirección de bloqueo es Solo avance inmediato o Solo inversión inmediata, el bit de MoveLockStatus se activa inmediatamente cuando se inicia MAM. Si la Dirección de bloqueo es Solo posición de avance o Solo posición de inversión, el bit se activa cuando el eje maestro cruza la Posición de bloqueo maestro en la dirección especificada.

El bit de MoveLockStatus se borrará cuando el Eje maestro invierta su dirección y el Eje esclavo deje de seguir al Eje maestro. El bit de MoveLockStatus se establece de nuevo cuando el Eje esclavo vuelve a seguir al Eje maestro.

Se establece si actualmente hay un eje pendiente de la finalización de un impulso que se está ejecutando en ese momento. Este bit se borra cuando el impulso se completa o se anula por medio de alguna otra operación de movimiento.

Se establece cuando el eje maestro satisface la solicitud de Dirección de bloqueo de una instrucción Impulso de eje de movimiento (MAJ). Si la Dirección de bloqueo es Solo avance inmediato o Solo inversión inmediata, el bit de JogLockStatus se establecerá inmediatamente cuando se inicie la instrucción MAJ. Si la Dirección de bloqueo es Solo posición de avance o Solo posición de inversión, el bit se activa cuando el eje maestro cruza la Posición de bloqueo maestro en la dirección especificada.

El bit de JogLockStatus se borrará cuando el Eje maestro invierta su dirección y el Eje esclavo deje de seguir al Eje maestro. El bit de JogLockStatus se establece de nuevo cuando el Eje esclavo vuelve a seguir al Eje maestro.

Se establece si actualmente hay un eje pendiente de la finalización de un Movimiento de desplazamiento maestro que se está ejecutando en ese momento. Este bit se borra cuando el Movimiento de desplazamiento maestro se completa o se anula por medio de alguna otra operación de movimiento.

Se establece cuando el eje maestro satisface la solicitud de Dirección de bloqueo de un Movimiento de desplazamiento maestro ejecutado mediante una instrucción MAM. Si la Dirección de bloqueo es Solo avance inmediato o Solo inversión inmediata, el bit de MasterOffsetMoveLockStatus se activa inmediatamente cuando se inicia MAM. Si la Dirección de bloqueo es Solo posición de avance o Solo posición de inversión, el bit se activa cuando el eje maestro cruza la Posición de bloqueo maestro en la dirección especificada.

El bit de MasterOffsetMoveLockStatus se borra cuando el Eje maestro cambia la dirección y el Eje esclavo deja de seguir al Eje maestro. El bit de MasterOffsetMoveLockStatus se establece de nuevo cuando el Eje esclavo vuelve a seguir al Eje maestro.

Se establece cuando la velocidad de comando del eje supera en cualquier momento la velocidad máxima configurada para un eje. El bit se borrará cuando se reduzca la velocidad del eje hasta un valor inferior al de velocidad máxima.

Recopilación de las condiciones de alarma asociadas a la función Planificador de movimiento. Si el bit de Alarma de movimiento se ha definido, indica que se han producido una o varias condiciones de alarma relacionadas con la función Planificador de movimiento. A continuación, las condiciones de alarma específicas pueden determinarse accediendo al atributo Fallo de movimiento del eje asociado.

0 = Reservado

1 = SoftTravelLimitPositiveAlarm - La posición real ha superado el valor de Límite de recorrido controlado por software – Positivo.

2 = SoftTravelLimit NegativeAlarm - La posición real ha superado el valor de Límite de recorrido controlado por software – Negativo.

3…31 = Reservado

Esta condición de excepción se produce cuando está habilitada la Comprobación de recorrido controlada por software y cuando la posición real ha superado el valor del atributo Límite de recorrido controlado por software – Positivo en la dirección positiva. Si la Acción de excepción de movimiento de este bit se ha establecido para Detener planificador, el eje con fallo se puede mover o impulsar para que vuelva a estar dentro de los límites de recorrido controlados por software. Sin embargo, todo intento por mover el eje más allá del valor de Límite de recorrido controlado por software – Positivo mediante una instrucción de movimiento dará lugar a un error de instrucción.

Esta condición de excepción se produce cuando está habilitada la Comprobación de recorrido controlada por software y cuando la posición real ha superado el valor de atributo Límite de recorrido controlado por software – Negativo en la dirección negativa. Si la Acción de excepción de movimiento de este bit se ha establecido para Detener planificador, el eje con fallo se puede mover o impulsar para que vuelva a estar dentro de los límites de recorrido controlados por software. Sin embargo, todo intento por mover el eje más allá del valor de Límite de recorrido controlado por software – Negativo mediante una instrucción de movimiento dará lugar a un error de instrucción.

Recopilación de las condiciones de fallo asociadas a la función Planificador de movimiento. Cuando el controlador detecta una de las condiciones de excepción enumeradas, la condición se indica como Fallo, de acuerdo con el valor asociado de atributo Acción de excepción de movimiento. Por lo general, los Fallos dan lugar a algún tipo de acción para detener el eje.

0 = Reservado

1 = SoftTravelLimitPositiveAlarm - La posición real ha superado el valor de Límite de recorrido controlado por software – Positivo.

2 = SoftTravelLimit NegativeAlarm - La posición real ha superado el valor de Límite de recorrido controlado por software – Negativo.

3…31 = Reservado

Esta condición de excepción se produce cuando está habilitada la Comprobación de recorrido controlada por software y cuando la posición real ha superado el valor del atributo Límite de recorrido controlado por software – Positivo en la dirección positiva. Si la Acción de excepción de movimiento de este bit se ha establecido para Detener planificador, el eje con fallo se puede mover o impulsar para que vuelva a estar dentro de los límites de recorrido controlados por software. Sin embargo, todo intento por mover el eje más allá del valor de Límite de recorrido controlado por software – Positivo mediante una instrucción de movimiento dará lugar a un error de instrucción.

En los ejes que reciben comandos, el Fallo de recorrido controlado por software se puede borrar con un Restablecimiento de fallo mientras la posición del eje está más allá del valor de Límite de recorrido controlado por software – Positivo, para permitir que el eje vuelva a estar dentro de los Límites de recorrido controlados por software. Mientras el eje no reciba el comando de alejarse del límite de recorrido, no se generará ningún Fallo de límite de recorrido controlado por software.

Esta condición de excepción se produce cuando está habilitada la Comprobación de recorrido controlada por software y cuando la posición real ha superado el valor de atributo Límite de recorrido controlado por software – Negativo en la dirección negativa. Si la Acción de excepción de movimiento de este bit se ha establecido para Detener planificador, el eje con fallo se puede mover o impulsar para que vuelva a estar dentro de los límites de recorrido controlados por software. Sin embargo, todo intento por mover el eje más allá del valor de Límite de recorrido controlado por software – Negativo mediante una instrucción de movimiento dará lugar a un error de instrucción.

En los ejes que reciben comandos, el Fallo de límite de recorrido controlado por software se puede borrar con un Restablecimiento de fallo mientras la posición del eje está más allá del valor de Límite de recorrido controlado por software – Negativo, para permitir que el eje vuelva a estar dentro de los Límites de recorrido controlados por software. Mientras el eje no reciba el comando de alejarse del límite de recorrido, no se generará ningún Fallo de límite de recorrido controlado por software.

Asignación de bits:

0 = WatchEventArmedStatus

1 = WatchEventStatus

2 = RegEvent1ArmedStatus

3 = EstadoEventoRegistro1

4 = EstadoArmadoEventoRegistro2

5 = EstadoEventoRegistro2

6 = HomeEventArmedStatus

7 = HomeEventStatus

8…-31 = Reservado

Se establece cuando se ha armado un evento de supervisión mediante la ejecución de la instrucción MAW (Supervisión de armado de movimiento). Se borra cuando ocurre un evento de supervisión o cuando se ejecuta una instrucción MDW (Supervisión de desarme de movimiento).

Se establece cuando se ha producido un evento de supervisión. Se borra cuando se ejecuta otra instrucción MAW o una instrucción MDW.

Se establece cuando se ha armado una comprobación del registro para la entrada de registro 1 mediante la ejecución de la instrucción MAR (Movimiento de armado de registro). Se borra cuando ocurre un evento de registro o cuando se ejecuta una instrucción MDR (Movimiento de desarme de registro) para la entrada de registro 1.

Se establece cuando ha ocurrido un evento de registro en la entrada de registro 1. Se borra cuando se ejecuta otra instrucción MAR (Movimiento de armado de registro) o una instrucción MDR (Movimiento de desarme de registro) para la entrada de registro 1.

Se establece cuando se ha armado una comprobación del registro para la entrada de registro 2 mediante la ejecución de la instrucción MAR. Se borra cuando ocurre un evento de registro o cuando se ejecuta una instrucción MDR para la entrada de registro 2.

Se establece cuando ha ocurrido un evento de registro en la entrada de registro 2. Se borra cuando se ejecuta otra instrucción MAR o una instrucción MDR para la entrada de registro 2.

Se establece cuando se ha armado un evento de vuelta a posición inicial y es utilizado por la instrucción Posición inicial para gestionar varios eventos de vuelta a posición inicial que se producen durante la secuencia de vuelta a posición inicial configurada. Se borra cuando se produce un evento de posición inicial.

Se establece cuando ha ocurrido un evento de vuelta a posición inicial y es utilizado por la instrucción Vuelta a posición inicial para gestionar varios eventos de vuelta a posición inicial que se producen durante la secuencia de vuelta a posición inicial configurada. Se borra cuando se ejecuta otra instrucción MAH (Vuelta a posición inicial de eje de movimiento).

Se establece cuando se ha iniciado una Leva de salida. El bit de Estado de leva de salida se restablece cuando la posición de leva va más allá de la posición de inicio de leva o final de leva, en modo de ejecución Una vez, sin Leva de salida pendiente, o cuando la Leva de salida se termina por una instrucción MDOC. Este atributo y todas las palabras de estado de leva de salida son patrones de bit en los que cada bit hace referencia a un destino de leva de salida. Por ejemplo, el bit 0 es el destino de leva de salida 0 y así sucesivamente. Esto es cierto para todas las palabras de estado de leva de salida. Cada uno de estos bits se corresponde con un destino de leva de salida.

Se establece si una Leva de salida está pendiente actualmente de que se complete otra Leva de salida. Esto se iniciaría ejecutando una instrucción MAOC con la ejecución Pendiente seleccionada. Se borra cuando se arma la leva de salida, que se desencadena cuando la Leva de salida que se está ejecutando en ese momento se ha completado, o si la Leva de salida es terminada por una instrucción MDOC.

Se establece cuando se ha armado una Leva de salida. Esto se iniciaría ejecutando una instrucción MAOC con la ejecución Inmediata seleccionada, cuando una leva de salida pendiente cambia a armada, o cuando el eje se aproxima o pasa a través de la posición especificada de armado del eje. Se borra cuando la posición actual de esta leva de salida se mueve más allá de la posición de inicio o de parada de la leva, o si la Leva de salida es terminada por una instrucción MDOC.

Se establece cuando hay en curso una transición entre la leva armada actualmente y la Leva de salida pendiente. Por lo tanto, cada Leva de salida controla un subconjunto de Bits de salida. Se restablece cuando se completa la transición a la Leva de salida pendiente, o cuando la Leva de salida es terminada por una instrucción MDOC.

La posición absoluta actual de un eje, en Unidades de posición configuradas de ese eje, tal como se lee desde el transductor de retroalimentación. Este valor se basa en un proceso de transferencia de datos que da como resultado un retardo de un Período de actualización aproximado. De esta manera, el valor de Posición real es la posición real del eje hace un Período de actualización aproximado.

Los atributos Posición real de estroboscopio, Posición de comando de estroboscopio y Desplazamiento maestro de estroboscopio se utilizan para guardar simultáneamente una instantánea de la posición real, la posición de comando y las posiciones de desplazamiento de eje maestro de un eje cuando se ejecuta la instrucción MGSP (Posición de estroboscopio de grupo de movimiento). Los valores se almacenan en las Unidades de posición configuradas del eje. Como la instrucción MGSP guarda simultáneamente las posiciones reales y de comando de todos los ejes en el grupo especificado de ejes, se pueden usar los valores resultantes de Posición real de estroboscopio, Posición de comando de estroboscopio y Desplazamiento maestro de estroboscopio de distintos ejes para realizar cálculos en tiempo real.

Siempre que se inicia una nueva instrucción de planificador de movimiento para un eje (por ejemplo, mediante una instrucción MAM), el valor de la posición de comando del eje y de la posición real del eje se almacena en el instante exacto en que comienza el movimiento. Estos valores se guardan como Posición de comando de inicio y Posición real de inicio, respectivamente, en las unidades de posición configuradas del eje.

Las posiciones de inicio son útiles para corregir cualquier movimiento que se produzca entre la detección de un evento y la acción iniciada por dicho evento. Por ejemplo, en las aplicaciones de enrollado de bobina, las posiciones de comando de inicio se pueden utilizar en una expresión para compensar el sobreimpulso al final del carrete antes de que se invierta la dirección de transmisión. Si conoce la posición de la bobina cuando se suponía que tenía que cambiar la dirección de transmisión y la posición en la que realmente cambió (la Posición de comando de inicio), puede calcular la cantidad de sobreimpulso y usarla para corregir la posición de la guía de cable relativa al carrete.

La velocidad y dirección actuales de un eje, en las Unidades de posición configuradas por segundo del eje. Se calcula promediando la velocidad real del eje a lo largo de la Base de tiempo de velocidad media configurada para dicho eje. La velocidad media es un valor con signo, donde el signo indica la dirección en la que se mueve actualmente el eje. La resolución de la variable Velocidad media se determina mediante el valor actual del parámetro Base de tiempo de velocidad media y la Constante de conversión configurada (conteos de retroalimentación por unidad de posición) para el eje. Base de tiempo de velocidad media determina la longitud a lo largo de la que se calcula la velocidad media. Base de tiempo de velocidad media es el tiempo durante el cual se calcula el promedio. Mientras mayor sea el valor de la Base de tiempo de velocidad media, mejor será la resolución de la velocidad, pero más lenta será la respuesta a los cambios de velocidad.

La velocidad y dirección actuales de un eje, medidas instantáneamente, en las Unidades de posición del eje configurado por segundo. Se calcula a partir del incremento actual de la posición real por actualización aproximada. La Velocidad real es un valor de punto flotante con signo, donde el signo (+ o -) depende de la dirección en la que se esté moviendo actualmente el eje. Su resolución no depende de la Base de tiempo de velocidad media, sino más bien de la constante de conversión del eje y del hecho de que el límite de resolución interna de la velocidad real es 1 conteo de retroalimentación por actualización aproximada.

La aceleración actual de un eje, medida instantáneamente, en las Unidades de posición del eje configurado por segundo por segundo. Se calcula como el incremento actual de la velocidad real por período de actualización aproximado. La aceleración real es un valor de punto flotante con signo. Su resolución no depende de la Base de tiempo de velocidad media, sino de la Constante de conversión del eje y del hecho de que el límite de resolución interna de la Velocidad real es 1 conteo de retroalimentación por Período de actualización aproximado^2.

La posición de punto de ajuste actual de un eje, en las Unidades de posición del eje configurado, tal como se establece en la instrucción MAW (Movimiento de armado de supervisión) ejecutada por última vez para dicho eje.

Se proporcionan dos atributos de posición de registro para almacenar de manera independiente la posición del eje asociada a dos eventos de entrada de registro diferentes. El valor de Posición de registro es la posición absoluta de un eje físico (en las unidades de posición de ese eje) en el momento que se produce el evento de registro más reciente para dicho eje.

Posición de retroalimentación enclavada en el flanco ascendente de la Entrada de registro 1.

Posición de retroalimentación enclavada en el flanco descendente de la Entrada de registro 1.

Se proporcionan dos atributos de posición de registro para almacenar de manera independiente la posición del eje asociada a dos eventos de entrada de registro diferentes. El valor de Posición de registro es la posición absoluta de un eje físico (en las unidades de posición de ese eje) en el momento que se produce el evento de registro más reciente para dicho eje.

Posición de retroalimentación enclavada en el flanco ascendente de la Entrada de registro 2.

Posición de retroalimentación enclavada en el flanco descendente de la Entrada de registro 2.

Los dos valores de tiempo de registro contienen los 32 bits inferiores del tiempo CST al que se produjeron sus respectivos eventos de registro. Las unidades de este atributo son microsegundos.

Marca de tiempo CST en el flanco ascendente de la Entrada de registro 1.

Marca de tiempo CST en el flanco descendente de la Entrada de registro 1.

Los dos valores de tiempo de registro contienen los 32 bits inferiores del tiempo CST al que se produjeron sus respectivos eventos de registro. Las unidades de este atributo son microsegundos.

Marca de tiempo CST en el flanco ascendente de la Entrada de registro 2.

Marca de tiempo CST en el flanco descendente de la Entrada de registro 2.

Este atributo es la hora CST de 32 bits utilizado para calcular las posiciones interpoladas. Cuando se actualiza este atributo con un valor CST válido, se calculan automáticamente los valores de Posición real interpolada y Posición de comando interpolada.

Este atributo es la interpolación de la posición real, basada en el historial pasado de trayectorias del eje, en el momento especificado por el atributo Tiempo de interpolación.

La interpolación de la posición comandada basándose en el historial pasado de la trayectoria del eje en el momento especificado mediante el atributo Tiempo de interpolación.

El desplazamiento de posición que se aplica actualmente al lado maestro de una leva de posición. El Desplazamiento de eje maestro se devuelve en unidades de posición maestra. El Desplazamiento de eje maestro muestra la misma característica de desbobinado que la posición de un eje lineal.

El desplazamiento de posición que se aplicó al lado maestro de la leva de posición cuando se ejecutó la última instrucción de Posición de estroboscopio de grupo de movimiento (MGSP). El Desplazamiento de eje maestro de estroboscopio se devuelve en unidades de posición maestra. El Desplazamiento de eje maestro de estroboscopio muestra la misma característica de desbobinado que la posición de un eje lineal.

El desplazamiento de posición aplicado al lado maestro de la leva de posición cuando se ejecutó la última instrucción Mover eje de movimiento (MAM) con el tipo de movimiento configurado como Desplazamiento maestro absoluto o Desplazamiento maestro incremental. El Desplazamiento de eje maestro en arranque se devuelve en unidades de posición maestra. El Desplazamiento de eje maestro en arranque muestra la misma característica de desbobinado que la posición de un eje lineal.

La posición deseada u comandada de un eje físico, en las unidades de posición configuradas de dicho eje, tal como generó el controlador en respuesta a cualquier instrucción de Control de posición de movimiento anterior. Los datos de la posición de comando se transfieren por un retardo de un Período de actualización aproximado. De este modo, el valor de posición de comando que se obtiene es la posición de comando sobre la que el servoeje físico actuará tras un período de actualización aproximado a partir desde este momento.

Los atributos Posición real de estroboscopio, Posición de comando de estroboscopio y Desplazamiento maestro de estroboscopio se utilizan para guardar simultáneamente una instantánea de la posición de comando real y de la posición de desplazamiento de eje maestro de un eje cuando se ejecuta la instrucción MGSP. Los valores se almacenan en las Unidades de posición configuradas del eje.

Siempre que se inicia una nueva instrucción de planificador de movimiento para un eje (por ejemplo, mediante una instrucción MAM), el valor de la posición de comando del eje y de la posición real del eje se almacena en el instante exacto en que comienza el movimiento. Estos valores se guardan como Posición de comando de inicio y Posición real de inicio, respectivamente, en las unidades de posición configuradas del eje.

Las posiciones de inicio son útiles para corregir cualquier movimiento que se produzca entre la detección de un evento y la acción iniciada por dicho evento. Por ejemplo, en las aplicaciones de enrollado de bobina, las posiciones de comando de inicio se pueden utilizar en una expresión para compensar el sobreimpulso al final del carrete antes de que se invierta la dirección de transmisión. Si conoce la posición de la bobina cuando se suponía que tenía que cambiar la dirección de transmisión y la posición en la que realmente cambió (la Posición de comando de inicio), puede calcular la cantidad de sobreimpulso y usarla para corregir la posición de la guía de cable relativa al carrete.

Este atributo proporciona acceso de etiqueta al comando de velocidad para el eje especificado. Este atributo se puede utilizar para controlar directamente la velocidad de un motor cuando se ha configurado un variador asociado para el modo de control de velocidad. Para que se aplique este valor de atributo como el comando de velocidad, se ejecutará una instrucción de Inicio del variador de movimiento, que a su vez establece el bit de Estado de control de velocidad directo del atributo Bits de estado de movimiento. Si no se establece este bit, el valor de Velocidad de comando directo no tiene efecto en el movimiento del eje. Solo los tipos de datos de Eje de variador CIP admiten actualmente esta capacidad.

La velocidad y dirección comandadas de un axis, en las Unidades de posición del eje configurado por segundo, tal como generó cualquier instrucción de movimiento anterior. Se calcula como el incremento actual de la posición de comando por intervalo de actualización aproximado.

Velocidad de comando es un valor con signo. El signo (+ o -) depende de la dirección en la que se esté comandando al eje que se mueva.

La velocidad de comando es un valor de punto flotante con signo. Su resolución no depende de la Base de tiempo de velocidad media, sino más bien de la constante de conversión del eje y del hecho de que el límite de resolución interna de la velocidad de comando es 0,00001 conteo de retroalimentación por actualización aproximada.

La velocidad y dirección comandadas de un eje, en las Unidades de posición del eje configurado por segundo por segundo, tal como generó cualquier instrucción de movimiento anterior. Se calcula como el incremento actual de la velocidad de comando por intervalo de actualización aproximado.

Aceleración de comando es un valor con signo. El signo (+ o -) depende de la dirección en la que se esté comandando al eje que se mueva. Aceleración de comando es un valor de punto flotante con signo. Su resolución no depende de la Base de tiempo de velocidad media, sino de la constante de conversión del eje y del hecho de que el límite de resolución interna de la velocidad de comando es 0,00001 conteos de retroalimentación por Período de actualización aproximado por Período de actualización aproximado.

Salida del generador de comando fino (si está activo) a la junta de suma de entrada de par cuando está configurado para el control de par.

El valor de salida del interpolador fino de Posición de comando.

La señal de referencia de posición de comando enviada a la junta de suma de lazo de posición para compararla con una señal de retroalimentación de posición.

La posición real del codificador.

La posición real del codificador.

El error entre la posición comandada y la posición real, que equivale a la salida de la junta de suma del lazo de posición.

La salida del integrador de posición que representa la contribución del integrador de posición a la Salida del lazo de posición.

La salida de la ruta de avance del lazo de posición que representa el esfuerzo de control total del lazo de posición.

El valor de salida del interpolador fino de Velocidad de comando. Cuando no hay presente una señal de velocidad de comando al realizar el control de posición, esta señal se puede derivar con una escala del valor de salida de posición diferencial del interpolador fino de posición de comando.

Una señal de comando que representa una versión escalada del perfil de velocidad de comando. Esta señal es la señal del comando de velocidad fina escalada por la ganancia de prealimentación de velocidad y aplicada a la salida del lazo de posición.

Referencia de velocidad de comando para la junta de suma de lazo de velocidad.

La junta de suma de velocidad basada en la selección del Modo de control.

Error entre la referencia de velocidad y la retroalimentación de velocidad que corresponde a la salida de la junta de suma del lazo de velocidad.

Salida del integrador de velocidad que representa la contribución del integrador de velocidad a la salida del lazo de velocidad.

Salida de la ruta de avance de velocidad que representa el esfuerzo total de control del lazo de velocidad.

El valor de salida del interpolador fino de Aceleración de comando. Cuando no hay presente una señal de aceleración de comando al realizar el control de posición o de velocidad, esta señal se puede derivar con una escala del valor de salida de velocidad diferencial del interpolador fino de velocidad de comando. Si no hay presente una señal de Velocidad de comando, la señal de Aceleración de comando interpolado se puede derivar con una escala del segundo valor de salida de Posición diferencial del interpolador fino de Posición de comando.

Una señal que representa una versión escalada del perfil de aceleración de comando. Esta señal es la del comando de aceleración fina escalada por la ganancia de prealimentación de aceleración y aplicada a la salida del lazo de velocidad.

Referencia de velocidad de comando para la junta de suma de lazo de velocidad.

La velocidad real del eje aplicada a la junta de suma de velocidad basada en la selección del Modo de control.

Salida del Observador de carga que, cuando se habilita el bloque del Observador de carga, se aplica a la junta de suma de referencia de aceleración. En la configuración del observador de carga, esta señal compensa las perturbaciones en la carga en relación con un modelo de carga ideal. Cuando se configura un observador de carga para que funcione en modo de Solo retroalimentación de aceleración, esta señal es la señal de retroalimentación de aceleración estimada que se utiliza para cerrar el lazo de aceleración. Cuando el observador de carga está deshabilitado, esta señal es 0.

Producto de la señal de Estimación de aceleración del observador de carga y el valor actual de Inercia del sistema, Kj. En la configuración del observador de carga, esta señal representa las perturbaciones de par estimadas en la carga en relación con un modelo de carga ideal. Cuando se configura el observador de carga para que funcione en modo de Solo retroalimentación de aceleración, esta señal es una estimación del par de motor aplicado. Cuando el observador de carga está deshabilitado, esta señal es 0.

Señal de entrada de referencia de par comandado antes de la señal de filtro de par que representa la suma de las entradas de las señales de Comando de par y Ajuste de par.

Señal de entrada de referencia de par comandado tras la sección del filtro de par.

Señal de entrada de referencia de par comandado tras la sección del limitador de par.

Señal de referencia actual, Iq, en el par que produce la junta de suma de lazo actual.

Representa el valor inmediato del par comandado que produce la señal de corriente, Iq, antes de pasar a través del Limitador de vector de corriente. Está relacionado directamente con la salida de la ruta de referencia de par después de la escala 1/Kt, que representa el esfuerzo de par que hay que aplicar al par del variador que produce el lazo de corriente Iq. El valor nominal de 1/Kt es 1, basándose en un par nominal del 100 % producido por una corriente nominal del 100 %.

Corriente de par real aplicada al eje basándose en la retroalimentación del detector de corriente (% de valor nominal del motor).

Error entre la corriente comandada y la corriente real, que equivale a la salida del par que produce, en el eje q, el lazo de corriente.

Referencia de corriente de comando, Id, para el flujo que produce la junta de suma de lazo de corriente.

Corriente de flujo real aplicada al eje basándose en la retroalimentación del detector de corriente.

Error entre la corriente de comando y la corriente real, que equivale a la salida del flujo que produce, en el eje d, la junta de suma de lazo de corriente.

Representa el límite de corriente operativa basado en varios orígenes de límite.

Representa el origen operativo de un límite de corriente cuando se produce una condición de límite de corriente.

El ángulo eléctrico calculado del motor basado en el conteo de polos del motor, el desplazamiento de conmutación y el dispositivo de retroalimentación seleccionado.

Indica la cantidad real de deslizamiento de la compensación de deslizamiento aplicada en ese momento.

La frecuencia de salida promedia aplicada al motor durante un tiempo. El valor de la frecuencia se expresa en ciclos eléctricos.

La corriente de salida promedia aplicada al motor durante el tiempo total.

El voltaje de salida fase a fase promedio aplicado al motor durante el tiempo total.

La potencia de salida promedia del motor durante el tiempo total. Este valor se basa en el producto de la señal de Referencia de par y la Retroalimentación de velocidad.

Voltaje del bus de CC medido.

La estimación en tiempo real de la capacidad térmica nominal continua del motor empleada durante la operación según el modelo térmico del motor. Un valor del 100 % indicaría que el motor se está usando al 100 % de la capacidad nominal según lo determinado por la corriente nominal continua del motor.

La estimación en tiempo real de la capacidad térmica nominal continua del inversor empleada durante la operación según el modelo térmico del inversor. Un valor del 100 % indicaría que el inversor se está usando al 100 % de la capacidad nominal según lo determinado por la corriente nominal continua del inversor.

La estimación en tiempo real de la capacidad térmica nominal continua del conversor empleada durante la operación según el modelo térmico del conversor. Un valor del 100 % indicaría que el conversor se está usando al 100 % de la capacidad nominal según lo determinado por la corriente nominal continua del conversor.

La estimación en tiempo real de la capacidad térmica nominal continua del regulador de bus empleada durante la operación según el modelo térmico del regulador de bus. Un valor del 100 % indicaría que el regulador de bus se está usando al 100 % de la capacidad nominal según lo determinado por la corriente nominal continua del regulador de bus.

Una palabra de 32 bits cuyos bits pueden ser asignados por el proveedor a entradas digitales genéricas.

Un nivel de entrada analógica 1 genérica.

Un nivel de entrada analógica 2 genérica.

Un comando de posición adicional que se agrega al Comando de posición para generar la señal de Referencia de posición enviada a la junta de suma de lazo de posición.

Comando de velocidad adicional añadido a la junta de suma del lazo de velocidad.

Comando de aceleración adicional añadido a la junta de suma del lazo de aceleración.

Comando de par adicional añadido a la junta de suma de la entrada de par.

Multiplica la señal de Comando de prealimentación de velocidad para formar el Comando de prealimentación de velocidad que se aplica a la junta de suma del lazo de velocidad.

Un valor que multiplica la señal Comando de aceleración fina para formar el Comando de prealimentación de aceleración que se aplica a la junta de suma del lazo de aceleración.

Determina la ganancia proporcional, Kpp, del lazo de posición que multiplica la señal de Error de posición. Este valor representa el ancho de banda de ganancia de unidad del lazo de posición a partir del cual el lazo de posición no es efectivo.

Determina la ganancia integral del lazo de posición, Kpi, la cual, junto con Kpp, multiplica la señal Error de posición integrada . Este valor representa el ancho de banda del integrador de posición a partir del cual el integrador no es efectivo. Un valor de 0 para este atributo deshabilita el integrador.

Un valor que determina la ganancia proporcional, Kvp, del lazo de velocidad que multiplica la señal Error de velocidad. Este valor representa el ancho de banda de ganancia de unidad del lazo de velocidad.

Determina la ganancia integral del lazo de velocidad, Kvi, la cual, junto con Kvp, multiplica la señal Error de velocidad integrada. Este valor representa el ancho de banda del integrador de velocidad a partir del cual el integrador no es efectivo. Un valor de 0 para este atributo deshabilita el integrador.

Determina la ganancia proporcional, Kop, del observador de carga. Este valor representa el ancho de banda de ganancia de unidad del observador de carga.

Determina la ganancia integral del observador de carga, Koi, que, junto con Kop, multiplica la señal de error integrada en el observador. Este valor representa el ancho de banda del integrador a partir del cual el integrador no es efectivo. Un valor de 0 para este atributo deshabilita el integrador.

Este valor positivo determina el par máximo positivo que se le puede aplicar al motor. Si el dispositivo intenta superarlo, el comando de par queda fijado en este valor.

El valor negativo determina el par máximo negativo que se le puede aplicar al motor. Si el dispositivo intenta aplicar un valor negativo mayor que el límite, el comando de par quedará fijado a este nivel.

Controla el ancho de banda del Filtro de paso bajo aplicado a la señal Error de velocidad. La implementación recomendada es un filtro IIR de dos polos. Un valor de 0 para este atributo deshabilita esta característica.

Frecuencia de interrupción para el filtro de paso bajo de segundo orden que se aplica a la señal de referencia del par.

Valor de ganancia en escala para el par o la fuerza que convierte la aceleración comandada en el valor nominal equivalente de par/fuerza. Si se establece correctamente, este valor representa la inercia o masa total del sistema.

Par inyectado que produce el comando de corriente que se utiliza para excitar el motor como parte del servicio de análisis de frecuencia.

Una palabra de 32 bits cuyos bits pueden ser asignados por el proveedor a salidas digitales genéricas.

Un nivel de salida analógica 1 genérica.

Un nivel de salida analógica 2 genérica.

Enumeración:

0 = Inicializando

1 = Carga previa

2 = Detenido

3 = Arranque

4 = Ejecución

5 = Prueba

6 = Detención

7 = Invalidación

8 = Con fallo

9 = Arranque inhibido

10 = Desactivación

11 = Eje inhibido

12 = No agrupado

13 = Sin módulo

14…255 = Reservado

Asignación de bits:

0 = Control local

1 = Alarma

2 = Carga de bus de CC

3 = Estructura de potencia habilitada

4 = Activación de flujo de motor

5 = Comando de seguimiento

6 = Bloqueo de posición

7 = Bloqueo de velocidad

8 = Inmovilización de velocidad

9 = Umbral de velocidad

10 = Límite de velocidad

11 = Límite de aceleración

12 = Límite de desaceleración

13 = Umbral de par

14 = Límite de par

15 = Límite de corriente

16 = Límite térmico

17 = Integridad de retroalimentación

18 = Desactivación

19 = En proceso

20 = Descarga del bus de CC

21 = Pérdida de alimentación de CA

22 = Modo de control de posición

23 = Modo de control de velocidad

24 = Modo de control de par

25-31 = Reservado

Se establece si el eje está tomando la referencia de comando y los servicios desde la interfaz local, en lugar de la interfaz remota (CIP Motion). Este bit se basa en el estado actual del bit de Modo remoto del atributo Estado de nodo.

Se establece si el eje ha detectado una o más condiciones de excepción configuradas para generar una alarma. Este bit se borra si no se dan actualmente condiciones de alarma en el eje.

Se establece para un eje de variador si el bus de CC se ha cargado hasta un nivel de voltaje operativo basado en la medición directa y, de ser aplicable, el bit de estado de Carga de bus de conversor asociado con los conversores externos de CIP Motion que suministran alimentación del bus de CC a este dispositivo también se establece. Si el atributo Configuración del bus del variador se establece en "CC compartida - Convertidor no CIP", el variador puede también comprobar el estado de su conversor no de CIP Motion externo asociado. Cuando un eje de variador se encuentra en el estado de Carga previa, la transición del bit de estado de Carga de bus de CC de 0 a 1 genera una transición de estado al estado Detenido (eje del variador). Una vez establecido, el bit Carga de bus de CC se borra cuando el voltaje del bus de CC haya caído por debajo de un nivel de voltaje operativo o cuando el bit de estado de Carga de bus del conversor asociado con los conversores externos de CIP Motion que suministran alimentación de bus de CC a este dispositivo se borra.

Para un eje de conversor, este bit se establece si el bus de CC se ha cargado hasta un nivel de voltaje operativo basado únicamente en la medición directa. Cuando un eje de conversor se encuentra en el estado de Carga previa, la transición del bit de estado de Carga del bus de CC de 0 a 1 genera una transición de estado al estado de Ejecución. Una vez establecido, el bit de Carga del bus de CC se borra cuando el voltaje del bus de CC ha caído por debajo de un nivel de voltaje operativo, independientemente del estado del bit de Estado de carga de bus del conversor.

Se establece si el amplificador del eje está activado y es capaz de generar flujo y par de motor. El valor del bit de Habilitación de estructura de potencia queda determinado por el Estado de eje y el valor configurado para el atributo Acción de detención.

Se establece si el flujo de motor, en el caso de un motor de inducción, ha alcanzado un nivel operativo. La transición del bit de Activación de flujo de motor se inicia en el estado de Arranque, de acuerdo con el valor configurado para el atributo Control de activación de flujo. Este bit es solo aplicable a los tipos de motores de inducción.

Se establece si la estructura de control del eje está haciendo actualmente un seguimiento activo de la referencia de comando desde el planificador de movimiento. El bit de Comando de seguimiento está directamente asociado con el estado de Ejecución del Modelo de estado del eje.

Se establece si la posición real se encuentra dentro de la Tolerancia de bloqueo de posición de la posición de comando.

Se establece si la señal de retroalimentación de velocidad se encuentra dentro de la Tolerancia de bloqueo de velocidad de la referencia de velocidad ilimitada.

Se establece si la señal de retroalimentación de velocidad se encuentra dentro de la Ventana de inmovilización de velocidad de 0. En el caso de un variador de control de frecuencia, este bit se establece si la señal de referencia de la velocidad se encuentra dentro de la Ventana de inmovilización de velocidad de 0.

Se establece si la señal de retroalimentación de velocidad se encuentra por debajo del Umbral de velocidad. Para un variador de Control de frecuencia, este bit se establece si la señal de referencia de velocidad absoluta se encuentra por debajo del Umbral de velocidad.

Se establece si la señal de referencia de velocidad está actualmente limitada por el Limitador de velocidad.

Se establece si la señal de referencia de aceleración está actualmente limitada por el Limitador de aceleración.

Se establece si la señal de referencia de aceleración está actualmente limitada por el Limitador de desaceleración.

Se establece si la referencia absoluta del par filtrado está por encima del Umbral de par.

Se establece si la referencia de par filtrado está actualmente limitada por el Limitador de par.

Se establece si la corriente de comando, Iq, está actualmente limitada por el Limitador de vector de corriente.

Se establece si la condición de Límite del vector de corriente del eje está limitada por cualquiera de los Modelos térmicos del eje o las funciones de Protección térmica I

2

T.

Cuando se ha establecido, indica que el dispositivo de retroalimentación está reflejando con precisión los cambios en la posición del eje, y no se han detectado condiciones que puedan poner en riesgo la calidad del valor de posición de retroalimentación. El bit se establece en el encendido, siempre y cuando el dispositivo de retroalimentación supere con éxito cualquier autoprueba de encendido requerida. Si Integridad de retroalimentación se borra, también se borra el atributo Estado vuelto a posición inicial del eje. Esto evita la comprobación de Sobrerecorrido controlado por software. Si, durante el funcionamiento, se produce una excepción de retroalimentación que pudiera influir en la fidelidad de la posición del eje, el bit se borra inmediatamente. El bit permanece borrado hasta que el variador restablece el fallo o experimenta un ciclo de desconexión y reconexión. Los fallos pueden restablecerse directamente por el variador, o iniciarse por el controlador mediante instrucciones de movimiento.

El comportamiento del bit Integridad de retroalimentación se aplica a la operación tanto absoluta como incremental del dispositivo de retroalimentación.

Se establece cuando el eje se encuentra en estado apagado o en estado de fallo, pero podría realizar transición al estado apagado en caso de borrar los fallos. Por lo tanto, el bit de Apagado está estrechamente relacionado con el estado de Apagado del Modelo de estado de eje.

Se establece para la duración de un proceso activo. Un ejemplo de proceso activo sería una operación iniciada por un servicio de solicitud de Ejecutar prueba de motor, Ejecutar prueba de conexión o Ejecutar prueba de inercia. Un proceso activo que requiere la habilitación de la estructura de potencia del eje resulta en una transición al estado de Prueba del Modelo de estado de eje

Se establece mediante un conversor de CIP Motion, o un variador de CIP Motion que contiene un conversor integral, o un variador de CIP Motion conectado con un conversor externo no CIP, para indicar que el conversor no puede continuar suministrando alimentación de bus de CC a otros variadores en un bus de CC compartido. Esto, por lo general, es el resultado de una acción de fallo de apagado iniciada por el variador o conversor, o una solicitud de apagado del controlador. Por lo tanto, cuando el bit de Descarga del bus de CC esté establecido, el bit de Apagado (bit 18) deberá establecerse también. Cuando no hay ninguna salida de Habilitación del contactor de CA para que caiga el bus de CC, se necesita un método para descargar el conversor desde el resto de variadores que comparten el bus de CC. Mediante la supervisión del bit de estado de Descarga del bus de CC, el sistema de control puede propagar las excepciones de Compartición de alimentación de bus a todos los variadores del bus de CC compartido que se hayan configurado para una operación de CA/CC compartida o CC compartida. Esta excepción de compartición de alimentación de bus invoca la Acción de excepción configurada que, de forma predeterminada, deshabilita la estructura de potencia del variador, lo que provoca que se descargue el bus. El Fallo de compartición de alimentación de bus de estos variadores es un fallo persistente que no se puede borrar mientras el bit de Descarga del bus de CC esté establecido en este variador o conversor de origen. El sistema de control simplemente regenerará los Fallos de compartición de alimentación de bus basados en el bit de estado de Descarga de bus de CC aún establecido.

Tenga en cuenta que solo el variador o conversor originario con la condición de descarga del bus de CC puede causar fallos de compartición de alimentación del bus en otros variadores compartidos. En otras palabras, ningún dispositivo con un fallo de compartición de alimentación de bus puede causar una excepción de compartición de alimentación del bus en otros variadores compartidos estableciendo su bit de Descarga del bus de CC. Esta cualificación evita que la recuperación del bus de CC caiga en un punto muerto. Para recuperar la operación completa del bus de CC, antes hay que restablecer el variador de origen con la condición de Descarga del bus de CC mediante una Solicitud de restablecimiento de apagado. Una vez borrado, podrá procederse a borrar los Fallos de compartición de alimentación del bus en los variadores compartidos por medio de una Solicitud de restablecimiento de fallo o de una Solicitud de restablecimiento de apagado, que permitirá recuperar el estado operativo de los variadores.

Se establece cuando un conversor de CIP Motion, o un variador de CIP Motion que contiene un conversor integral, o un variador de CIP Motion conectado con un conversor no CIP externo, ha detectado una pérdida de alimentación de entrada CA. Este bit se borra cuando se determina que la alimentación de entrada de CA es suficiente para el funcionamiento del conversor.

Cuando un conversor que alimenta otros variadores a través de un bus de CC compartida detecta un estado de Pérdida de alimentación de CA, se precisa un método para generar una excepción de Pérdida de alimentación de CA del conversor en cualquier variador cuya estructura de potencia esté habilitada. Para lograrlo, el sistema de control supervisa los bits de estado de Pérdida de alimentación de CA de los conversores que suministran la potencia de Bus de CC, y propaga el estado de Pérdida de alimentación de CA a todos los variadores del Bus de CC compartido, como por ejemplo los variadores que se han configurado para la operación de CA/CC compartida o CC compartida. Cuando se notifica la Pérdida de alimentación de CA, los variadores que tienen habilitadas estructuras de potencia declararán una excepción de Pérdida de alimentación de CA del conversor e invocarán la Acción de excepción del eje programada. Los variadores deshabilitados no generarán una acción de excepción al producirse la Pérdida de alimentación de CA. De este modo, no se producirán fallos de variador al eliminar la Alimentación de CA de un conversor, siempre que no se habiliten estructuras de potencia del variador que reciban alimentación de ese conversor.

Se establece cuando el Lazo de posición controla activamente la posición del eje. El modo de control de posición solo es aplicable cuando el eje está habilitado y usa el método de control de vector PI. El bit de estado “Modo de control de posición” se borra siempre que el Modo de control activo se cambia de Control de posición a Control de velocidad o a Control de par. Este bit de estado se borra si se deshabilita el eje del variador.

Se establece cuando el Lazo de velocidad controla activamente la velocidad del eje. El modo de control de velocidad solo es aplicable cuando el eje del variador está habilitado y usa el método de control de vector PI. El bit de estado “Modo de control de velocidad” se borra siempre que el Modo de control activo se cambia de Control de velocidad a Control de posición o a Control de par. Este bit de estado se borra si se deshabilita el eje del variador.

Se establece cuando el Lazo de par (corriente) controla activamente la velocidad del eje. El modo de control de par solo es aplicable cuando el eje del variador está habilitado y usa el método de control de vector PI. El bit de estado “Modo de control de par” se borra siempre que el Modo de control activo se cambia de Control de par a Control de posición o a Control de velocidad. Este bit de estado se borra si se deshabilita el eje del variador.

Asignación de bits

0 = Fecuencia de filtro de muesca de par detectada

1 = Fallo en ajuste del filtro de muesca de par

2 = Frecuencias múltiples de filtro de muesca de par

3 = Frecuencia de filtro de muesca de par por debajo del límite

4 = Frecuencia de filtro de muesca de par por encima del límite

5 = Estabilización de ganancia de ajuste adaptativo activa

6…31 = Reservado

Se establece cuando la función de Ajuste adaptativo ha detectado una frecuencia de resonancia entre el Límite de frecuencia baja de filtro de muesca de par y el Límite de frecuencia alta de filtro de muesca de par, con una magnitud superior al Umbral de ajuste del filtro de muesca de par. De lo contrario, el bit se borra.

La función de ajuste adaptativo borra este bit cuando el estado del eje pasa al estado de Ejecución.

Cuando la Configuración de ajuste adaptativo se establece en Habilitada, este bit se establece cuando una actualización de la Estimación del filtro de muesca de par aplicada al filtro de muesca de par no elimina todas las resonancias entre el límite de frecuencia bajo del filtro de muesca de par y el límite de frecuencia alto del filtro de muesca de par con una magnitud superior al umbral de ajuste del filtro de muesca de par. De lo contrario, el bit se borra.

La función de Ajuste adaptativo borra este bit cuando el estado del Eje pasa al estado de Ejecución o, en el estado de Ejecución, la Configuración de ajuste adaptativo pasa de Deshabilitada a una de las enumeraciones de Ajuste del filtro de muesca de par.

Se establece cuando la función de Ajuste adaptativo identifica varias frecuencias resonantes que se encuentran entre el Límite de frecuencia baja de filtro de muesca de par y el Límite de frecuencia alta de filtro de muesca de par, cuyas magnitudes son superiores al Umbral de ajuste del filtro de muesca de par. De lo contrario, el bit se borra.

La función de ajuste adaptativo borra este bit cuando el estado del eje pasa al estado de Ejecución.

Se establece cuando la función de Ajuste adaptativo identifica una frecuencia que está por debajo del Límite de frecuencia baja de filtro de muesca de par, pero cuya magnitud es superior al Umbral de ajuste del filtro de muesca de par configurado. De lo contrario, el bit se borra.

La función de ajuste adaptativo borra este bit cuando el estado del eje pasa al estado de Ejecución.

Se establece cuando la función de Ajuste adaptativo identifica una frecuencia que está por encima del Límite de frecuencia alta de filtro de muesca de par, pero cuya magnitud es superior al Umbral de ajuste del filtro de muesca de par configurado. De lo contrario, el bit se borra.

La función de ajuste adaptativo borra este bit cuando el estado del eje pasa de funcionamiento deshabiltado a funcionamiento habilitado.

Se establece cuando el Factor de escalado de ganancia de ajuste adaptativo no es igual a uno. Esto indica que la función de ajuste adaptativo está ajustando activamente los valores de la ganancia del servolazo y el valor del Ancho de banda del filtro de paso bajo de par para mejorar la estabilidad del sistema.

La función de ajuste adaptativo borra este bit cuando el estado del eje pasa al estado de Ejecución.

El atributo Estado de E/S de eje CIP es una colección de 32 bits que indican el estado de las entradas y salidas digitales estándar asociadas al funcionamiento de este eje de movimiento. Un valor de cero para un determinado bit de entrada indica un valor de 0 lógico (falso), mientras que un valor de 1 indica un valor de 1 lógico (verdadero). Por ejemplo, un valor de 1 para la Entrada de sobrerecorrido positivo correcto indica que Sobrerecorrido positivo correcto es verdadero y no se da una condición de sobrerecorrido positivo. Por el contrario, un valor de 0 indicaría que Entrada de sobrerecorrido positivo correcto es falso y se da una condición de sobrerecorrido positivo. De forma similar, un valor de 1 (verdadero) para la Salida de liberación de freno mecánico indica que el freno mecánico se ha liberado. Cualquier bit de estado no aplicable se establecerá en 0.

Asignación de bits:

0 = Entrada de habilitación

1 = Entrada de vuelta a posición inicial

2 = Entrada de registro 1

3 = Entrada de registro 2

4 = Entrada de sobrerecorrido positivo correcto

5 = Entrada de sobrerecorrido negativo correcto

6 = Entrada de termostato de retroalimentación 1 correcto

7 = Salida de liberación de freno resistivo

8 = Salida de liberación de freno mecánico

9 = Entrada de termostato del motor correcto

10…31 = Reservado

Representa el estado lógico de la Entrada de habilitación.

Representa el estado lógico de la Entrada de vuelta a posición inicial.

Representa el estado lógico de la Entrada de registro 1.

Representa el estado lógico de la Entrada de registro 2.

Representa el estado lógico de la Entrada de sobrerecorrido positivo correcto.

Representa el estado lógico de la Entrada de sobrerecorrido negativo correcto.

Representa el estado lógico de la Entrada de termostato correcto asociada al dispositivo de Retroalimentación 1 montado en el motor.

Representa el estado lógico de la Salida de liberación de freno resistivo.

Representa el estado lógico de la Salida de liberación de freno mecánico.

Representa el estado lógico de la Entrada de termostato del motor correcto.

El atributo Estado E/S de eje CIP de RA es una colección de 32 bits de bits específicos de Rockwell Automation que indican el estado de las entradas y salidas digitales estándar asociadas a la operación de este eje de movimiento. Un valor de cero para un determinado bit de entrada indica un valor de 0 lógico, mientras que un valor de 1 indica un valor de 1 lógico. Cualquier bit de estado no aplicable se establecerá en 0.

Asignación de bits:

0 = Entrada de energía regenerativa correcta

1 = Entrada de módulo de condensador de bus correcto

2 = Entrada de interruptor térmico de derivación correcto

3 = Salida de habilitación de contactor

4 = Entrada de carga previa correcta

5…31 = Reservado

Representa el estado lógico de la Entrada de energía regenerativa.

Representa el estado lógico de la Entrada de módulo de condensador de bus.

Representa el estado lógico de la Entrada de interruptor térmico de derivación.

Representa el estado lógico de la Salida de habilitación de contactor.

Representa el estado lógico de la Entrada de carga previa.

Representa el estado lógico de la Entrada de energía regenerativa

El atributo Inhibiciones de arranque CIP es una colección de 16 bits que especifica el estado actual de todas las condiciones estándar que inhiben la puesta en marcha del eje.

Asignación de bits:

0 = Reservado - No lo utilice

1 = Entrada de habilitación de eje

2 = Motor no configurado

3 = Retroalimentación no configurada

4 = Conmutación no configurada

5 = Par seguro

6…15 = Reservado

Entrada de habilitación de eje no está activa.

El motor asociado no se ha configurado para utilizarlo.

El dispositivo de retroalimentación asociado no se ha configurado. El canal de retroalimentación conflictivo está codificado en el subcódigo de fallo/alarma asociado.

La función de conmutación de motor PM asociada no se ha configurado para utilizarla.

La función de seguridad de desactivación de par seguro integrada está activa basándose en el bit de Desactivación de par seguro activa (bit 3) del atributo Estado de seguridad de eje que se está estableciendo.

El atributo Inhibiciones de arranque CIP de RA es una colección de 16 bits que especifica el estado actual de todas las condiciones específicas de Rockwell Automation que inhiben la puesta en marcha del eje.

Asignación de bits:

0 = Reservado - No lo utilice.

1 = Definición de curva de hercios y voltios

2 = Retroalimentación de motor requerida

3 = Configuración de límite de velocidad

4 = Configuración de verificación de par

5 = Desactivación de par seguro

6 = Restablecimiento de seguridad requerido

7 = Seguridad no configurada

8 = Comando de parada activo

9 = Restablecimiento de dispositivo de retroalimentación

10 = Funcionamiento defectuoso de dispositivo

11…15 = Reservado

Hay un conflicto en la definición de curva V/Hz.

No se puede ejecutar con el modo de control del motor seleccionado con la retroalimentación primaria o la retroalimentación alternativa establecidas como lazo abierto.

Conflicto en el límite de referencia de velocidad, bien porque el Límite de velocidad de avance mínimo supera el Límite de velocidad de avance máximo, bien porque el Límite de velocidad de inversión mínimo supera el Límite de velocidad de inversión máximo.

Cuando se habilita la Configuración de verificación, el Modo de control, el Modo de retroalimentación, el Tipo de retroalimentación del motor y la Configuración de opciones del motor deben establecerse correctamente.

La función de seguridad ha deshabilitado la estructura de potencia.

La entrada de restablecimiento de seguridad debe cambiarse para que la placa de seguridad vuelva a permitir el movimiento.

No se ha configurado la función de seguridad incorporada del variador.

Hay un comando de parada activo presente. Por ejemplo, el botón Parada (Stop) del variador se está manteniendo activo. Esta condición de inhibición impide que el variador se ponga en marcha mientras el Comando de parada permanece activo.

Se está restableciendo el dispositivo de retroalimentación. Por lo general, después de una condición de pérdida de retroalimentación se realiza un proceso de restablecimiento de dispositivo de retroalimentación. Esta condición de inhibición impide que el variador se ponga en marcha durante el tiempo que el proceso de restablecimiento de retroalimentación tarda en completarse.

Esta inhibición de arranque se establece cuando la función de Autoarriado está habilitada y se detecta un deslizamiento de freno basado en el movimiento del motor que supera la Tolerancia de deslizamiento de freno configurada mientras está accionado el freno mecánico. Por lo general, esto indica que el freno mecánico podría no ser capaz de sujetar la carga.