Atributos de estado de seguridad de eje

Las siguientes tablas de atributos contienen atributos de eje usados con la funcionalidad de Seguridad integrada asociada a una instancia de objeto Eje de dispositivo de movimiento incluida en un Variador de seguridad de CIP Motion. Estos atributos reflejan el estado actual de un núcleo de seguridad integrado dentro de un dispositivo variador de seguridad de CIP Motion diseñado para interoperar con un controlador de seguridad externo usando una conexión de CIP Safety.

En la arquitectura integrada de Logix, muchas de las funciones de seguridad se pueden ejecutar en el variador o en el controlador de seguridad asociado. Una función única de la arquitectura es que independientemente de dónde se ejecute la función de seguridad, la información del Estado de seguridad de eje y de Fallo de seguridad del eje proporcionada por estas funciones de seguridad es la misma. Esto se logra mediante la función Paso de estado de seguridad, donde las funciones de seguridad que se ejecutan en el controlador de seguridad transmiten su información de fallo y estado al variador a través del ensamblaje de salida de seguridad donde esta información se combina con la información de fallo y estado de la función de seguridad que se ejecuta en el núcleo de seguridad del variador. Los datos de estado y fallo de la función de seguridad combinada se "pasan" a continuación a los atributos de la instancia de objeto Eje de dispositivo de movimiento asociados.

En la siguiente tabla se identifican las funciones de seguridad compatibles:

Los atributos Estado de supervisor de seguridad de eje, Estado de seguridad de eje y Fallo de seguridad del eje definidos debajo se basan en los valores leídos de los atributos residentes en objetos asociados al núcleo de seguridad y son usados por el sistema de control de movimiento para monitorizar el comportamiento del núcleo de seguridad mediante la conexión de CIP Motion.

Estado de supervisor de seguridad de eje

El atributo Estado de supervisor de seguridad de eje es un valor enumerado de 8 bits que indica el estado del objeto Supervisor de seguridad asociado del dispositivo dado que se aplica a esta instancia axial. Solo hay un objeto Supervisor de seguridad que proporcione servicio al dispositivo de CIP Motion, de modo que su estado se suele aplicar a todas las instancias de eje del dispositivo. Esto significa que todas las instancias de este objeto suelen tener el mismo estado para este atributo.

Las dos excepciones a este comportamiento de estado general son los estados Esperando a TUNID con par permitido (estado=51) y Ejecutándose con par permitido (estado=8), que tienen una cualificación específica de eje. Cuando el Estado de supervisor de seguridad sea Esperando a TUNID con par permitido, si está establecido el bit de Estado de seguridad de eje (Par seguro deshabilitado), el Estado de supervisor de seguridad de eje se establece en Esperando a TUNID. Cuando el Estado de supervisor de seguridad sea Ejecutándose con par permitido, si se ha establecido el bit de Estado de seguridad de eje (Par seguro deshabilitado), el Estado de supervisor de seguridad de eje es Ejecutándose.

Descripciones de bit de estado de seguridad de eje

Modo de prueba de eje

Los ejes con el atributo Modo de prueba establecido en Habilitado y que están configurados para el bucle de retorno del controlador simulan estos valores de estado de seguridad de eje.

Estado de seguridad de eje

El atributo Estado de seguridad de eje es una colección de bits que indica el estado de las funciones de seguridad estándar para el eje tal como lo proporciona el núcleo de seguridad integrado del dispositivo. La palabra Estado de seguridad de eje es una concatenación de dos atributos de estado de seguridad de 16 bits. Los 16 bits inferiores son el valor del atributo Estado de parada de seguridad del objeto Funciones de parada de seguridad asociado a esta instancia axial. Los 16 bits superiores son el valor actual del atributo Estado de límite de seguridad del objeto Funciones de límite de seguridad asociado a esta instancia axial con la excepción de los dos bits más significativos que se enmascaran para dar cabida a dos bits de estado de Conexión de salida de seguridad. En concreto, cuando el bit Conexión de salida de seguridad cerrada está establecido, indica que la Conexión de salida de seguridad no se ha abierto o se ha cerrado. Cuando se ha establecido el bit Conexión de salida de seguridad inactiva, indica que el bit de Marcha/Inactivo de la Conexión de salida de seguridad se ha establecido como Inactivo.

Para los dispositivos de variador de seguridad de Rockwell Automation, los datos de estado de seguridad del núcleo de seguridad del variador pueden incluir el estado de seguridad del controlador de seguridad a través de los datos de paso incluidos en el ensamblaje de Salida de seguridad. Esto permite al atributo Estado de seguridad de eje reflejar las condiciones de estado de la función de seguridad independientemente de dónde se ejecute la función de seguridad, ya sea en el controlador de seguridad o en el núcleo de seguridad del variador.

Modo de prueba de eje

Los ejes con el atributo Modo de prueba establecido en Habilitado y que están configurados para el bucle de retorno del controlador simulan estos bits de estado de seguridad de eje.

Estado de seguridad de eje - Fabricante

El atributo Estado de seguridad de eje - Fabricante es una colección de bits que indica el estado de las funciones de seguridad específicas del fabricante para el eje tal como lo informa el Núcleo de seguridad integrado del dispositivo.

Estado de seguridad de eje - RA

El atributo Estado de seguridad de eje - RA es una colección de bits que indica el estado de las funciones de seguridad específicas de Rockwell Automation para el eje tal como lo proporciona el núcleo de seguridad integrado del dispositivo. Para los dispositivos de variador de seguridad de Rockwell Automation, los datos de estado de seguridad del núcleo de seguridad del variador pueden combinarse con el estado de seguridad del controlador de seguridad a través de los datos de paso incluidos en el ensamblaje de Salida de seguridad. Esto permite al atributo Estado de seguridad de eje de RA reflejar las condiciones de estado de la función de seguridad independientemente de dónde se ejecute la función de seguridad, ya sea en el controlador de seguridad o en el núcleo de seguridad del variador.

Modo de prueba de eje

Los ejes con el atributo Modo de prueba establecido como Habilitado y que están configurados para el bucle de retorno del controlador simulan estos bits de Ra de estado de seguridad.

Fallos de seguridad de eje

El atributo Fallos de seguridad de eje es una colección de bits que indica el estado de fallo de seguridad del eje asociado a la funcionalidad de seguridad estándar tal como lo proporciona el núcleo de seguridad integrado del dispositivo. Cuando se produce una condición de fallo de seguridad, el núcleo de seguridad fuerza al eje a adoptar un Estado seguro, y si la acción Fallo de seguridad se ha establecido a Fallo mayor o Fallo menor, el bit correspondiente se establece en el atributo Fallos de seguridad del eje. Un bit de fallo de seguridad del eje activo permanece enclavado aunque el núcleo de seguridad borre la condición de fallo de seguridad subyacente. Una Solicitud de restablecimiento de fallo al eje asociado borra los bits de fallos de seguridad del eje, pero estos se vuelven a establecer de inmediato si sigue presente la condición de fallo de seguridad subyacente. El mapa de bits Fallos de seguridad de eje es una concatenación de dos atributos de fallo de seguridad de 16 bits. Los 16 bits inferiores son el valor actual del atributo Fallos de parada de seguridad del objeto Funciones de parada de seguridad asociado a esta instancia axial. Los 16 bits superiores son el valor actual del atributo Fallos de límite de seguridad del objeto Funciones de límite de seguridad asociado a esta instancia axial. Los bits 30 y 31 se usan para indicar dos condiciones de fallos de seguridad no vinculadas a las funciones de seguridad del variador. El bit 30 indica que el objeto Validador de seguridad (0x3A) ha detectado un fallo de conexión de seguridad. El bit 31 indica que el objeto Supervisor de seguridad (0x39) ha detectado un fallo recuperable y ha realizado la transición al estado Invalidar.

Para los dispositivos de variador de seguridad de Rockwell Automation, los datos de estado de fallo de seguridad del núcleo de seguridad del variador pueden incluir fallos de seguridad del controlador de seguridad a través de los datos de paso incluidos en el ensamblaje de salida de seguridad. Esto permite al atributo Fallos de seguridad de eje reflejar las condiciones de fallo de la función de seguridad independientemente de dónde se ejecute la función de seguridad, ya sea en el controlador de seguridad o en el núcleo de seguridad del variador.

Modo de prueba de eje

Los ejes con el atributo Modo de prueba establecido en Habilitado y que están configurados para el bucle de retorno del controlador simulan estos bits de fallo de seguridad de eje.

Fallos de seguridad de eje - Fabricante

El atributo Fallos de seguridad de eje - Fabricante es una colección de bits que indica el estado de fallo de seguridad del eje asociado a la funcionalidad de seguridad específica del fabricante tal como lo informa el Núcleo de seguridad integrado del dispositivo. Cuando se produce una condición de fallo de seguridad, el Núcleo de seguridad fuerza el eje a adoptar un Estado seguro y si la Acción de fallo de seguridad se ha establecido a Fallo mayor o Fallo menor, se establece el bit correspondiente en el atributo Fallos de seguridad de eje del fabricante. Un bit de fallo de seguridad del eje activo permanece enclavado aunque el núcleo de seguridad borre la condición de fallo de seguridad subyacente. Una Solicitud de restablecimiento de fallo al eje asociado borra los bits de fallos de seguridad del eje, pero estos se vuelven a establecer de inmediato si sigue presente la condición de fallo de seguridad subyacente.

Fallos de seguridad de eje - RA

El atributo Fallos de seguridad de eje - RA es una colección de bits que indica el estado de fallo de seguridad del eje asociado a la funcionalidad de seguridad específica de Rockwell Automation tal como lo proporciona el núcleo de seguridad integrado del dispositivo. Cuando se produce una condición de fallo de seguridad, el núcleo de seguridad fuerza el eje a adoptar un Estado seguro y si la acción Fallo de seguridad se ha establecido a Fallo mayor o Fallo menor, se establece el bit correspondiente en el atributo Fallos de seguridad de eje de RA. Un bit de fallo de seguridad del eje activo permanece enclavado aunque el núcleo de seguridad borre la condición de fallo de seguridad subyacente. Una Solicitud de restablecimiento de fallo al eje asociado borra los bits de fallos de seguridad del eje, pero estos se vuelven a establecer de inmediato si sigue presente la condición de fallo de seguridad subyacente.

Para los dispositivos de variador de seguridad de Rockwell Automation, los datos de estado de fallo de seguridad del núcleo de seguridad del variador pueden combinarse con fallos de seguridad del controlador de seguridad a través de los datos de paso incluidos en el ensamblaje de salida de seguridad. Esto permite al atributo Fallos de seguridad de eje de RA reflejar las condiciones de fallo de la función de seguridad independientemente de dónde se ejecute la función de seguridad, ya sea en el controlador de seguridad o en el núcleo de seguridad del variador.

Modo de prueba de eje

Los ejes con el atributo Modo de prueba establecido en Habilitado y que están configurados para el bucle de retorno del controlador simulan estos bits de RA de fallo de seguridad de eje.

Alarmas de seguridad de eje

El atributo Alarmas de seguridad de eje es una colección de bits que indican el estado de alarma de seguridad del eje asociado a la funcionalidad de seguridad estándar, según lo indica el núcleo de seguridad integrado del dispositivo. Cuando se produce una condición de fallo de seguridad, el núcleo de seguridad fuerza al eje a adoptar un estado seguro y si la acción Fallo de seguridad se ha establecido a Fallo mayor o Fallo menor, se establece el bit correspondiente en el atributo Alarmas de seguridad de eje. Un bit de alarma de seguridad del eje activo permanecerá establecido mientras la condición de fallo de seguridad subyacente esté presente en el núcleo de seguridad.

El mapa de bits Alarmas de seguridad de eje es una concatenación de dos atributos de fallo de seguridad de 16 bits. Los 16 bits inferiores son el valor actual del atributo Fallos de parada de seguridad (atributo 41) del objeto Funciones de parada de seguridad asociado a esta instancia axial. Los 16 bits superiores son el valor actual del atributo Fallos de límite de seguridad del objeto Funciones de límite de seguridad (atributo 41) asociado a esta instancia axial. El bit 30 indica que el objeto Validador de seguridad (0x3A) ha detectado un fallo de conexión de seguridad. El bit 31 indica que el objeto Supervisor de seguridad (0x39) ha detectado un fallo recuperable y ha realizado la transición al estado Invalidar.

Para los dispositivos de variador de seguridad de Rockwell Automation, los datos de estado de fallo de seguridad del núcleo de seguridad del variador pueden combinarse con fallos de seguridad del controlador de seguridad a través de los datos de paso incluidos en el ensamblaje de salida de seguridad. Esto permite al atributo Alarmas de seguridad de eje reflejar las condiciones de fallo de la función de seguridad independientemente de dónde se ejecute la función de seguridad, ya sea en el controlador de seguridad o en el núcleo de seguridad del variador.

Modo de prueba de eje

Los ejes con el atributo Modo de prueba establecido en Habilitado y que están configurados para el bucle de retorno del controlador simulan estos bits de alarma de seguridad de eje.

Alarmas de seguridad de eje - Mfg

El atributo Alarmas de seguridad de eje - Fabricante es una colección de bits que indica el estado de alarma de seguridad del eje asociado a la funcionalidad de seguridad específica del fabricante tal como lo informa el Núcleo de seguridad integrado del dispositivo. Cuando se produce una condición de fallo de seguridad, el Núcleo de seguridad fuerza el eje a adoptar un Estado seguro y si la Acción de fallo de seguridad se ha establecido en Alarma, se establece el bit correspondiente en el atributo Alarmas de seguridad de eje del fabricante. Un bit de alarma de seguridad activa permanecerá establecido mientras la condición de fallo de seguridad subyacente esté presente en el núcleo de seguridad.

Alarmas de seguridad de eje - RA

El atributo Alarmas de seguridad de eje - RA es una colección de bits que indica el estado de alarma de seguridad del eje asociado a la funcionalidad de seguridad específica de RA tal como lo proporciona el núcleo de seguridad integrado del dispositivo. Cuando se produce una condición de fallo de seguridad, el núcleo de seguridad fuerza el eje a adoptar un Estado seguro y si la acción Fallo de seguridad se ha establecido a Fallo mayor o Fallo menor, se establece el bit correspondiente en el atributo Alarmas de seguridad de eje RA. Un bit de alarma de seguridad activa permanecerá establecido mientras la condición de fallo de seguridad subyacente esté presente en el núcleo de seguridad.

Para los dispositivos de variador de seguridad de Rockwell Automation, los datos de estado de fallo de seguridad del núcleo de seguridad del variador pueden combinarse con fallos de seguridad del controlador de seguridad a través de los datos de paso incluidos en el ensamblaje de salida de seguridad. Esto permite al atributo Alarmas de seguridad de eje RA reflejar las condiciones de fallo de la función de seguridad independientemente de dónde se ejecute la función de seguridad, ya sea en el controlador de seguridad o en el núcleo de seguridad del variador.

Acción en caso de fallo de seguridad

El atributo Acción de fallo de seguridad es un valor enumerado que especifica la acción que se llevará a cabo si el núcleo de seguridad informa de un estado de fallo de seguridad.

Acción de desactivación de par seguro

Cuando el variador detecta una condición Desactivación de par seguro (STO) activa que no inició una condición Parada segura 1 (SS1) activa, tal como indicó el núcleo de seguridad integrado mediante el atributo Estado de seguridad de eje y el Origen de acción de desactivación de par seguro se establece en Variador conectado, este valor determina el método de detención que se debe aplicar al motor. Cada enumeración de Acción de desactivación de par seguro inicia una de dos secuencias de detención: Parada de categoría 0 o Parada de categoría 1. La definición para cada enumeración seguirá las mismas enumeraciones definidas para el atributo Acción de detención.

Las enumeraciones de Parada de categoría 1 de Desaceleración y deshabilitación de corriente o Desaceleración y deshabilitación en rampa se utilizan a menudo junto con un retardo configurado (por ejemplo, el retardo de STO a Control de freno seguro (SBC) o el retardo de STO) entre la condición STO activo y Par seguro deshabilitado para permitir que el variador detenga de manera controlada el motor y active un freno antes de deshabilitar la estructura de potencia. Esta capacidad es especialmente importante para aplicaciones de carga vertical.

El estado final después de que se aplique la Secuencia de detención es el estado de Arranque inhibido o, en el caso de una activación de STO iniciada por un Fallo de seguridad, el estado de Fallo mayor. En cualquiera de los estados finales, se deshabilitará la estructura de potencia del inversor del dispositivo, con la integridad de seguridad implementada en última instancia por la función de seguridad de STO del núcleo de seguridad.

Origen de acción de desactivación de par seguro

El atributo Origen de acción de desactivación de par seguro determina si el variador o el controlador inicia la secuencia de detención como respuesta a una condición STO activo en el atributo Estado de seguridad de eje que no se inició como consecuencia de una condición Parada segura 1 (SS1) o Parada segura 2 (SS2) activa.

Cuando se configura para un Variador conectado (predeterminado), el variador iniciará la secuencia de detención conforme a la Acción de desactivación de par seguro seleccionada. Sin embargo, el variador debe tener una conexión abierta al controlador para que se produzca la acción de detención configurada. Si el variador no está conectado, este ya habría iniciado la Acción de detención de pérdida de conexión configurada.

Cuando se configura para un Controlador en ejecución, el controlador conectado inicia la secuencia de detención siempre que el bit de "Marcha/Inactivo" de la conexión del controlador en el encabezado En tiempo real (RT) indique el modo Marcha. Esto permite al controlador proporcionar una acción de detención programada. Si el controlador está en modo Inactivo, es decir, no está ejecutando de forma activa el programa de aplicación, el variador conectado iniciará la secuencia de detención conforme a la Acción de desactivación de par seguro configurada. Esta selección solo es válida si el controlador conectado suministra el encabezado en tiempo real "Marcha/Inactivo".

Modo de prueba de eje

Los ejes con el atributo Habilitación del modo de prueba establecido en Habilitado y que están configurados para el bucle de retorno del controlador utilizan el atributo Origen de acción de desactivación de par de seguridad para garantizar que el eje simula una parada en respuesta a una condición STO activa que no se inició como consecuencia de una condición SS1 o SS2 activa en el atributo Estado de seguridad de eje. El modelo del variador simula los parámetros de entrada de Seguridad del dispositivo, Estado de seguridad de eje y fallos de seguridad de eje necesarios en el momento adecuado.

Acción de detención segura

El atributo Acción de detención segura determina el método de detención que el variador aplica al motor cuando:

El método de detención seleccionado se aplica estando en el estado de Detención y el estado final una vez que se haya completado el método de detención es el estado Detenido. En este estado final la estructura de potencia del inversor del dispositivo será deshabilitada y sin par aplicado, si se inicia mediante un bit de estado SS1 activa o se mantiene activamente (selección Mantener) en una condición estática si se inicia mediante un bit de estado SS2 activa.

Origen de acción de detención segura

Este atributo determina si el variador o el controlador inicia la secuencia de detención como respuesta a una transición de bit SS1 o SS2 activa en el atributo Estado de seguridad de eje.

Cuando se configura para un Variador conectado (predeterminado), el variador iniciará la secuencia de detención conforme a la Acción de detención segura seleccionada. Sin embargo, el variador debe tener una conexión abierta al controlador para que se produzca la acción de detención configurada. Si el variador no está conectado, este ya habría iniciado la Acción de detención de pérdida de conexión configurada.

Cuando se configura para un Controlador en ejecución, el controlador conectado inicia la secuencia de detención siempre que el bit de "Marcha/Inactivo" de la conexión del controlador en el encabezado En tiempo real (RT) indique el modo Marcha. Esto permite al controlador proporcionar una acción de detención programada. Si el controlador está en modo Inactivo, es decir, no está ejecutando de forma activa el programa de aplicación, el variador conectado iniciará la secuencia de detención conforme a la Acción de detención segura configurada. Esta selección solo es válida si el controlador conectado suministra el encabezado en tiempo real "Marcha/Inactivo".

Modo de prueba de eje

Los ejes con el atributo Modo de prueba establecido en Habilitado y que están configurados para el bucle de retorno del controlador leen el atributo Origen de acción de detención segura y, en función del origen de acción de acción, el modelo de variador simula todos los parámetros de entrada de seguridad del dispositivo, Estado de seguridad de eje y fallos de seguridad de eje.

Datos de seguridad de eje A

Un contenedor de 32 bits que contiene datos de seguridad genéricos que se pasan del controlador de seguridad al atributo de objeto Paso de seguridad, denominado Datos A de paso de seguridad.

Modo de prueba de eje

Los ejes con el atributo Modo de prueba establecido en Habilitado y que están configurados para el bucle de retorno del controlador leen el atributo de objeto Datos de paso de seguridad A desde el dispositivo simulado y hacen que el contenido esté disponible en el atributo Datos de seguridad de eje A.

Datos de seguridad de eje B

Un contenedor de 32 bits que contiene datos de seguridad genéricos que se pasan del controlador de seguridad al atributo de objeto Paso de seguridad, denominado Datos B de paso de seguridad.

Modo de prueba de eje

Los ejes con el atributo Modo de prueba establecido en Habilitado y que están configurados para el bucle de retorno del controlador leen el atributo de objeto Datos de paso de seguridad B desde el dispositivo simulado y hacen que esté disponible en el atributo Datos de seguridad de eje B.