Recuperación de la posición absoluta

La Recuperación de posición absoluta (Absolute Position Recovery, APR) admite el establecimiento y el mantenimiento de la posición absoluta de referencia de una máquina específica, normalmente denominada posición absoluta de referencia de la máquina o sencillamente la posición absoluta.

Un procedimiento de vuelta a posición inicial que se inicia mediante la ejecución correcta de una instrucción MAH establece la posición Absoluta. Una vez que el procedimiento de vuelta a posición inicial haya establecido satisfactoriamente una máquina de referencia, el bit de Eje en posición inicial se establece en el atributo Estado de movimiento, indicando que la posición real y la posición de comando ahora tienen significado con respecto a la máquina asociada.

Es una buena práctica de programación de aplicaciones comprobar el funcionamiento de la máquina dinámica estableciendo el bit de Eje en posición inicial. De lo contrario, los movimientos absolutos a una posición especifica podrían no tener ninguna relación con la posición del eje en la máquina real.

Puesto que el procedimiento de vuelta a la posición inicial normalmente requiere desconectar la máquina y colocarla en modo de funcionamiento manual, sin crear ningún producto, por ejemplo, cualquier cosa que requiera reiniciar uno o más ejes en la máquina no es recomendable. Supone tiempo de inactividad y gasto económico. La característica APR mantiene la referencia de la máquina o su posición absoluta mediante ciclos de desconexión y reconexión, descargas de programas e incluso actualizaciones de firmware.

Modo de prueba de eje

Los ejes con el atributo Modo de prueba establecido como Habilitado y que están configurados para el bucle de retorno del controlador no ejecutan la recuperación de la posición absoluta.

En algunos casos, como los ciclos de desconexión y reconexión de la alimentación o las descargas de firmware, no se producen fallos relacionados con APR. Sin embargo, sí borran, es decir, restablecen, el bit de estado de homing.

Dispositivo de retroalimentación absoluta

El dispositivo de retroalimentación absoluta permite mantener la posición absoluta mediante un ciclo de desconexión y reconexión. Estos dispositivos son de varias formas, pero todos pueden mantener la posición de retroalimentación absoluta mientras la alimentación del variador y del dispositivo de retroalimentación está desconectada.

Cuando se vuelve a conectar la alimentación, el variador lee la posición absoluta de referencia de retroalimentación desde el dispositivo de retroalimentación y, aplicando la configuración absoluta desplazada en esta posición de retroalimentación absoluta, el sistema de control de movimiento puede recuperar la posición absoluta de referencia de la máquina.

La mayoría de los variadores disponen de esta capacidad. Pero ¿qué pasa si el variador se cambia o si se actualiza el firmware del variador? La posición absoluta se pierde.

CIP Motion permite recuperar la posición absoluta no solo mediante ciclos de desconexión y reconexión, sino también mediante la descarga de programas e incluso actualizaciones del firmware.

SERCOS en comparación con CIP

Para un eje SERCOS, con retroalimentación absoluta, la función de escalado de variador y la posición absoluta se mantienen en el variador y por tanto pueden restaurarse fácilmente en el control tras un ciclo de desconexión y reconexión o tras la descarga de un nuevo proyecto, simplemente leyendo la posición en el variador.

En cambio, un eje de CIP Motion admite un controlador de escala, donde la posición absoluta se mantiene en el firmware del controlador. Sin el funcionamiento de la característica APR, la posición absoluta se perdería después de un ciclo de desconexión y reconexión o una descarga de proyecto.