Atributos de control de aceleración
Estos son los atributos relacionados de aceleración asociados a un eje de control de movimiento.
Comando de aceleración
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Obtener | T | REAL | 0 | -aceleración máxima | aceleración máxima | Unidades de control de aceleración/segundo 2 |
Salida de aceleración de comando del Generador de comando fino (si está activo) hacia el lazo de aceleración, cuando se ha configurado para el control de aceleración.
Ajuste de aceleración
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Set | T | REAL | 0 | -aceleración máxima | aceleración máxima | Unidades de control de aceleración/segundo 2 |
Comando de aceleración adicional añadido a la junta de suma del lazo de aceleración.
Referencia de aceleración
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Obtener | T | REAL | - | - | - | Unidades de control de aceleración/segundo 2 |
Referencia de aceleración de comando para la junta de suma de lazo de aceleración.
Retroalimentación de aceleración
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requerido - E | Obtener | T | REAL | - | - | - | Unidades de control de aceleración/segundo 2 |
Aceleración real del eje basada en el dispositivo de retroalimentación seleccionado.
Estimación de aceleración del observador de carga
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Obtener | T | REAL | - | - | - | Unidades de control de aceleración/segundo 2 |
Salida del observador de carga que, cuando se habilita el bloque del observador de carga, se aplica a la junta de suma de referencia de aceleración. En la configuración del observador de carga, esta señal compensa las perturbaciones en la carga en relación con un modelo de carga ideal. Cuando se configura un observador de carga para que funcione en modo de Solo retroalimentación de aceleración, esta señal es la señal de retroalimentación de aceleración estimada que se utiliza para cerrar el lazo de aceleración. Cuando el observador de carga está deshabilitado, esta señal es 0.
Estimación de par del observador de carga
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - PV | Obtener | T | REAL | - | - | - | % de valor nominal del motor |
Producto de la señal de Estimación de aceleración del observador de carga y el valor actual de Inercia del sistema, Kj. En la configuración del observador de carga, esta señal representa las perturbaciones de par estimadas en la carga en relación con un modelo de carga ideal. Cuando se configura el observador de carga para que funcione en modo de Solo retroalimentación de aceleración, esta señal es una estimación del par de motor aplicado. Cuando el observador de carga está deshabilitado, esta señal es 0.
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