Atributos de configuración de control de aceleración
Estos son los atributos de configuración del control de aceleración asociados a un eje de control de movimiento.
Configuración del observador de carga
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - PV | Set | USINT | 0 | - | - | Enumeración 0 = Deshabilitado (R) 1 = Solo observador de carga (O) 2 = Observador de carga con estimación de velocidad (O) 3 = Solo estimación de la velocidad (O) 4 = Retroalimentación de aceleración (O) 5-255 = Reservado |
El atributo Configuración del observador de carga configura el funcionamiento del observador de carga. El observador de carga mide dinámicamente el par de carga activo que se aplica a la carga del motor con el fin de compensar las perturbaciones de la carga. Al seleccionar la Estimación de velocidad, se configura el observador para que haga una estimación de la velocidad basándose en un modelo interno del motor y de la carga. Cuando se selecciona la Estimación de velocidad, esta señal se aplica al lazo de velocidad para que el rendimiento del lazo de control sea excelente. La estimación de velocidad se puede utilizar en combinación con el observador de carga seleccionando Observador de carga con estimación de la velocidad. La configuración de Retroalimentación de aceleración aplica retroalimentación de aceleración a la estructura del lazo de control para mejorar la estabilidad y el rendimiento. De hecho, la Retroalimentación de aceleración es como agregar inercia virtual al motor, reduciendo así la relación de carga.
Kop
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - PV | Set | T | REAL | FD | 0 |  | Radianes/s |
El atributo Ancho de banda del observador de carga determina la ganancia proporcional, Kop, del observador de carga. Este valor representa el ancho de banda de ganancia de unidad del observador de carga.
Koi
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - PV | Set | T | REAL | 0 | 0 | | Radianes/s |
El atributo Ancho de banda de integrador del observador de carga determina la ganancia integral del observador de carga, Koi, que, junto con Kop, se multiplica por la señal de error integrada en el observador. Este valor representa el ancho de banda del integrador a partir del cual el integrador no es efectivo. Un valor de 0 para este atributo deshabilita el integrador.
Kof
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - PV | Set | REAL | 0,5 | 0 | |
El atributo Ganancia de retroalimentación del observador de carga es un valor que, cuando se configura para la Retroalimentación de aceleración, se multiplica por la señal de salida de aceleración del observador de carga antes de aplicarla como retroalimentación a la junta de suma de referencia de aceleración. La salida de este término de ganancia es la señal de Estimación de aceleración del observador de carga. Si no se configura para la operación con Retroalimentación de aceleración, este atributo no tiene ningún efecto.
Límite de aceleración
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Set | REAL | 0 2*Eq 3 | 0 | | Unidades de control de aceleración/segundo 2 |
El atributo del Límite de aceleración define el valor de aceleración máxima (aumento de velocidad) para la junta de suma de aceleración. Si este valor de límite de aceleración se sobrepasa, el dispositivo responde fijando la referencia de aceleración en este límite y estableciendo el bit de estado de Límite de aceleración.
Límite de desaceleración
Uso | Acceso | T | Tipo de datos | Predeterminado | Mín. | Máx. | Semántica de los valores |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Opcional - C | Set | REAL | 0 2*Eq 3 | 0 | | Unidades de control de aceleración/segundo 2 |
El atributo del Límite de desaceleración define el valor de desaceleración máxima (reducción de velocidad) para la junta de suma de aceleración. Si este valor de límite de desaceleración se sobrepasa, el dispositivo responde fijando la referencia de aceleración en este límite y estableciendo el bit de estado de Límite de desaceleración.
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