Nachrichtenausführungsprozess (allgemein)

Das folgende Diagramm zeigt auf, wie und wann Nachrichten basierend auf dem Status der Com Queue ausgeführt werden:

Abfolge der Ereignisse, die im vorherigen Diagramm ermittelt wurden
Nr.	Beschreibung des Ereignisses
1	Die Nachricht ist aktiviert. Falls die Com-Warteschlange leer ist, wird der Nachricht ein Puffer zugewiesen und sie wird zur Übertragung der Com-Warteschlange hinzugefügt. Die Größe der Com-Warteschlange beträgt 4 und jeder Kanal besitzt eine eigene Warteschlange.
2	Wenn die Com-Warteschlange voll ist, wird die Nachricht der allgemeinen Warteschlange hinzugefügt. Wenn die Com-Warteschlange leer ist, wird die Nachricht von der allgemeinen Warteschlange in die Com-Warteschlange überführt. Es gibt keine Größenbeschränkung für die allgemeine Warteschlange, und jeder Kanal besitzt eine separate Warteschlange.
3	Der Kommunikationstask gibt die in der Com-Warteschlange befindlichen Nachrichten nach Abschluss jedes Scans zur Übertragung weiter. Die Warteschlangen der Kanäle werden nacheinander per Ringverteilung verarbeitet. Von jedem Kanal wird eine Nachricht ausgeführt und der Prozess fährt fort, bis alle Nachrichten ausgeführt wurden oder der Kommunikationszeitplan (10 ms) abgelaufen ist. Der Kanal neben dem zuletzt verarbeiteten Kanal wird so geplant, dass er bei dem nächsten Scanende zuerst erscheint.

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